埃斯顿PRONET伺服系统调试方法资料教程.ppt

PRONET伺服的监视及辅助功能 辅助功能模式的显示内容 Fn000 显示报警历史数据 Fn001 恢复参数出厂值 Fn002 点动(JOG)运行模式 Fn003 速度指令偏移的自动调整 Fn004 速度指令偏移的手动调整 Fn005 电机电流检测偏移的自动调整 Fn006 电机电流检测偏移的手动调整 Fn007 伺服软件版本显示 Fn008 位置示教功能 Fn009 静态惯量检测 Fn010 清除绝对值多圈信息及错误 Fn011 清除绝对值编码器相关错误 2.调试控制参数 3.监视 及 辅助 4.增益参数调试 5.报警 及 排除 1.调试准备事项 2.调试控制参数 3.监视 及 辅助 4.增益参数调试 5.报警 及 排除 1.调试准备事项 PRONET伺服的监视及辅助功能 辅助功能模式操作时的注意事项 ★ 恢复出厂值（Fn001）操作时，必须是伺服当前状态为非run状态。如果是伺服ON状态时，无法进行此项操作。 ★ 在伺服当前状态为报警状态或主回路未得电时，无法进行点动运行模式操作（Fn002）。 ★ 只有在伺服当前状态为非run状态时，才能进行电流偏移量调零的操作（Fn005、Fn006）。 ★ 请保证电机的测试位移行程具有往复六圈的行程，才能进行静态惯量检测操作（Fn009）。 ★ 只有电机的编码器为绝对值编码器时，才能使用清除绝对值多圈信息及错误（Fn010）、清除绝对值编码器相关错误（Fn011）的相关操作。 2.调试控制参数 3.监视 及 辅助 4.增益参数调试 5.报警 及 排除 1.调试准备事项 PRONET伺服的增益(PID)调整原则 PRONET伺服三环控制示意图 给定 位置 位置 环 速度 环 电流 环 PWM 调制 伺服 电机 反馈 位置 反馈 速度 反馈 电流 + + + PG 伺服驱动器硬件上是基于变频调速的原理， 软件上主要是位置环，速度环，电流环 由外到内的控制结构。 ESTUN伺服系统的调试 （ProNet伺服系统专场） 主讲：褚文军 2014年1月 国内免费服务热线：400-025-3336 2.调试控制参数 3.监视 及 辅助 4.增益参数调试 5.报警 及 排除 1.调试准备事项 PRONET伺服的接线注意事项 三相200V ProNet-08~50A 标准接线图 2.调试控制参数 3.监视 及 辅助 4.增益参数调试 5.报警 及 排除 1.调试准备事项 PRONET伺服的接线注意事项 2.调试控制参数 3.监视 及 辅助 4.增益参数调试 5.报警 及 排除 1.调试准备事项 PRONET伺服的接线注意事项 2.调试控制参数 3.监视 及 辅助 4.增益参数调试 5.报警 及 排除 1.调试准备事项 PRONET伺服调试前的注意事项 1CN输入输出信号 标准接线图 注意：使用位置指令信号 和PG分频输出信号时 请选用带屏蔽的双绞线电缆 2.调试控制参数 3.监视 及 辅助 4.增益参数调试 5.报警 及 排除 1.调试准备事项 设定适配电机型号参数流程 a、 请确认购买的伺服电机型号； b、 请确认购买的伺服驱动器型号； c、 请根据电机型号表，确认伺服电机型号与伺服驱动器型号是否适配。然后设置正确的Pn840参数。 （如不适配请联系厂家或销售商；如果是ASA绝对值编码器的电机，需要设定Pn840.0=3；如果是ADA增量式编码器的电机，需要设定Pn840.0=4，否则将会出现A52报警；如果是ARA旋变编码器的电机，需要设定Pn840.0=5；否则将会出现A17报警。） d、请根据电机型号表，设置正确的Pn005.3参数。 2.调试控制参数 3.监视 及 辅助 4.增益参数调试 5.报警 及 排除 1.调试准备事项 设定适配电机型号参数流程 伺服驱动器型号 伺服电机型号 Pn005.3 PRONET-02A□□ PRONET-04A□□ PRONET-08A□□ EMJ-02A□A□□ EMJ-04A□A□□ EMJ-08A□A□□ 0 0 0 PRONET-10A□□ EMJ-10A□A□□ 0 PRONET-10A□□ EMG-10A□A□□ 1 PRONET-15A□□ EMG-15A□A□□ 1