基于MATLABADAMS和EMC2的六轴混联立式铣床运动分析和控制.docVIP

基于MATLAB/ADAMS和EMC2的六轴混联立式铣床运动分析和控制系统设计 摘 要：本文介绍一种自行设计的混联立式小机床，它由工件固定平台和串联三坐标雕刻机结合而成。本文主要介绍并联平台的数学逆解模型求解，并用MATLAB和ADAMS进行验证，在此基础上对EMC2相应控制模块进行运动学修改编译，最终和串联雕刻机组合，完成对模型机的控制。 关键词：空间三自由度并联平台；逆解模型；EMC2,；MATLAB；ADAMS 1 引言 混联机床作为一种新型的加工装备，在机构结构形式、运动原理上都具有创新性。它集成了并联机床与串联机床各自的长处，在拥有并联机床优点的同时，兼备了串联机床加工工作空间大的特点，在很大程度上解决了纯并联机床在加工范围上的限制，使并联机构的应用更具灵活性和实用性。 在混联机构中，主要的控制问题在于并联机构，为了实现对并联机构的精确控制，正确的逆解模型建立是其中的关键一步。利用空间立体几何的原理在笛卡尔坐标系中建立模型求出平台转动角度与三个丝杠的移动关系，在MATLAB中建立数学模型，与ADAMS中的三个丝杠运动曲线进行比较用来验证逆解正确性。最后修改EMC2的运动学模块，加上串联机构对样机进行控制。 2 三自由度并联平台的运动学分析 2.1 三自由度并联平台自由度验算 空间机构的自由度是由构件数、运动副数和约束条件决定的。 本文中并联平台的自由度的计算可以采用空间