3.1.4工业机器人的运动学方程1.机器人运动学方程.ppt

逆速度雅可比J-1出现奇异解的情况如下: 　　① 工作域边界上的奇异: 机器人手臂全部伸开或全部折回时,叫奇异形位。该位置产生的解称为工作域边界上的奇异。 　　② 工作域内部奇异: 机器人两个或多个关节轴线重合引起的奇异。当出现奇异形位时,会产生退化现象, 即在某空间某个方向(或子域)上, 不管机器人关节速度怎样选择, 手部也不可能动。 3.2.2 工业机器人静力学分析 　　1. 操作臂中的静力 　　如已知外界环境对机器人最末杆的作用力和力矩, 则可以先分析最后一个连杆对上一个连杆的力和力矩， 依次递推， 直到分析完第一个连杆对机座的力和力矩， 从而计算出每个连杆上的受力情况。 操作臂中单个杆件受力分析如图3.15所示。 图 3.15 杆i上的力和力矩 　　利用静力平衡条件,杆上所受合力和合力矩为零。 为方便表示手部端点的力和力矩,可写成一个6维矢量: 各关节驱动器的驱动力或力矩可写成一个n维矢量的形式, 即 其中: τ——关节力矩(或关节力)矢量; n——关节的个数。 2. 机器人力雅可比矩阵 假定关节无摩擦, 忽略各杆件的重力, 则有 (3.50) 其中: τ——广义关节力矩; F——机器人手部端点力; JT——(n×6)阶机器人力雅可比矩阵, 简称力雅可比。 　式(3.50)可用虚功原理证明。 　证明: 如图3.16所示,