自适应控制讲义（模型参考部分）（不含应用）.docVIP

PAGE PAGE 38 第4章 模型参考自适应控制系统 4.1 概述 MRAC系统具有多种结构形式，互相之间可以互相转换。最典型的一类MRAC系统结构框图如图4.1 其中参数可调控制器由一个前馈调节器和一个反馈调节器组成，它与被控对象形成一个常规的反馈控制系统，这个系统相对于MRAC系统来说是一个“内环”。 另外，MRAC系统还有一个由自适应机构组成的自适应反馈回路，称为“外环”，用来调节内环参数可调控制器中的相关参数。 MRAC系统的参考模型体现了人们对闭环控制系统的性能要求。也就是说，这个参考模型反映了人们期望闭环控制系统如何响应指令信号。 图4.1.1 到目前为止，已有许多种类型的MRAC系统，并且采用不同分类标准就有不同的分类方法。 如按结构特征来分类，可将MRAC系统分为并联MRAC系统、串联MRAC系统以及串并联MRAC系统。一般，这三种结构是从不同的观点来讨论的，但是用统一的方法对它们进行分析和综合也是可能的。 根据自适应机构对系统的影响方式可以分为参数自适应方式和信号综合自适应控制方式。前者表示自适应机构根据参考模型与被控对象之间的误差直接修改控制器的参数，如图4.1.1中从自适应机构出发的实线所代表的方式；后者是由自适应机构产生一个辅助输入信号来修改加在被控对象的信号，如图4. 根据MRAC系统的设计方法可以分为如下三类：基于局部参数最优化的方法、基于L