自适应控制3章-2）.docVIP

PAGE PAGE 12 自校正控制讲稿 0复习 (1) 控制的基本概念：控制的基本概念是反馈，它包括三个基本环节：测量、比较、调整)。反馈过程是一个将通过测量得到的输出量送回到输入端，并与期望值相比较产生偏差信号，通过调整使偏差越来越小的过程。 测量 测量 被控对象 调整 图1 当被控对象的数学模型已知时。那么当模型未知时，我们该如何处理呢？这就是自适应控制需要解决的问题。 (2) 自适应控制的概念：自适应控制由自适应律和可调参数的反馈控制器组成，自适应律采用量测的被控对象的输入、状态、输出和跟踪（调节）误差等性能变量，在线调整反馈控制器的参数，适应被控对象的不确定性，以便在某种意义下使控制效果达到最优或次最优，或达到某个预期目标。 图2 (3) 设计方法：由于自适应控制是由自适应律和参数可调整的控制器组成，因此通过采用不同的自适应律设计方法和不同的控制器设计方法，会形成许多形式完全不同的自适应控制方案。自适应律的设计方法主要有两种：基于参数估计，基于稳定性理论。自校正控制是基于参数估计方法的自适应控制的典型代表。模型参考自适应控制是基于稳定性理论方法的自适应控制的典型代表。参数可调控制器的控制策略主要有两类，其中优化控制策略的典型代表是；经典控制策略的典型代表是。接下来，就对这几种控制方法进行详细的介绍。 1概述 (1) 适用对象：自校正控制所针对的被控对象主要是参数未知