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3.5 机器人的传动机构 3.5.1工业机器人的传动机构——谐波减速器 工业机器人技术基础 第3章 工业机器人的机械系统 ③ 传动形式 ⑶ 波发生器固定-刚轮输出 柔轮主动，单级微小减速，如图2-33 (c)所示。该输出形式传动比准确，适用于高精度微调传动装置，传动比i=1.002~1.015。 3.5 机器人的传动机构 3.5.2工业机器人的传动机构——RV减速器 工业机器人技术基础 第3章 工业机器人的机械系统 ① 简介 RV减速器的传动装置采用的是一种新型的二级封闭行星轮系，是在摆线针轮传动基础上发展起来的一种新型传动装置，不仅克服了一般摆线针轮传动的缺点，而且因为具有体积小、质量轻、传动比范围大、寿命长、精度保持稳定、效率高、传动平稳等一系列优点，日益受到国内外的广泛关注，在机器人领域占有主导地位。RV减速器与机器人中常用的谐波减速器相比，具有较高的疲劳强度、刚度和寿命，而且回差精度稳定，不像谐波减速器那样随着使用时间增长，运动精度显著降低，因此世界上许多高精度机器人传动装置多采用RV减速器。 3.5 机器人的传动机构 3.5.2工业机器人的传动机构——RV减速器 工业机器人技术基础 第3章 工业机器人的机械系统 ② 结构 RV减速器主要由齿轮轴、行星轮、曲柄轴、摆线轮、针轮、刚性盘和输出盘等结构组成。 3.5 机器人的传动机构 3.5.2工业机器人的传动机构——RV减速器