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二、 工业机器人的构造 1、工业机器人的机械结构 （1）直角坐标系机器人 （2）圆柱坐标系机器人 （3）水平多关节机器人 （4）垂直多关节机器人 2、工业机器人的组成 按组成系统分类，工业机器人由执行系统、控制系统、伺服驱动系统和人工智能系统构成。 目前，有少数智能机器人，多数是那些具有执行系统、驱动系统和控制系统的工业机器人。 （1）执行系统 执行系统是工业机器人完成握取工件（或工具）实现所需的各种运动的机械部件 1）手部 2）腕部 3）臂部 4）机身 5）行走机构 （2）驱动系统 驱动系统是向执行系统各部件提供动力的装置。 1）液压式 2）气压式 3）电气式 4）机械式 （3）控制系统 控制系统是工业机器人或机械手的指挥系统，它控制驱动系统，让执行机构按照规定的要求进行工作、并检测其正确与否。 1）点位控制 2）连续轨迹控制 三、工业机器人的控制 1、工业机器人控制系统的功能和组成 工业机器人的控制系统相当于人的大脑，它指挥机器人的动作，并协调机器人与生产系统之间的关系。 控制系统为一种分级结构，包括三级控制器： （1）作业控制器 （2）运动控制器 （3）驱动控制器 2、工业机器人控制方式 3、程序控制方式 工业机器人是按照预先确定的程序进行顺序动