《[现代控制理论][04][李亚普诺夫稳定性分析]》.ppt

如果随着 有 则在原点处的平衡 状态 是大范围渐近稳定的。 定理5.2.3 如果 并且对于任意 和 不恒等于零则系统在 原点渐近稳定. 定理5.2.4 如果 则原点不稳定 例5.2.2 已知系统 试用李雅普诺夫第二方法判断其稳定性。 原点处是大范围渐近稳定的 解: 显然，原点 是唯一平衡点， 取 ，则 又因为当 时，有 所以系统在 例5.2.3 已知系统 试用李雅普诺夫第二方法判别其稳定性。 2005-11-5 解: 系统具有唯一的平衡点 取 则 因为除原点处外， 不会恒等于零。 当 时， 所以系统在其原点 处大范围渐近稳定。 例5.2.4 系统的状态方程为 试确定系统在其平衡状态的稳定性。 2005-11-5 解: 系统具有唯一的平衡点 取 则 于是知系统在原点处不稳定。 2005-11-5 1）对于一个给定的系统，李雅普诺夫函数不是 唯一的。 2）对于非线性系统能给出关于在大范围内稳定 性的信息。 3）关于稳定性的条件是充分的，而不是必要的。 4）若不能找到合适的李雅普诺夫函数就不能得 出该系统稳 定性方面的任何结论。 5.2.3 几点说明 2005-11-5 5）李雅普诺夫函数只能判断其定义域内平衡状 态的稳定性。 6）如果系统的原点是稳定的或渐近稳定的，那么具有所要求性质的李雅普诺夫函数一定是存在的。 5.3 李亚普诺夫方法在线性系统中应用 2005-11-5 5.3.1 稳定性分析 定理5.3.1: 系统在原点全局渐近稳定的 充要条件为方程 ,有唯一正定对称解. 证明：充分性：考虑系统 其中 令 如果 则 大范围渐近稳定。 必要性：略。 2005-11-5 例5.3.1: 分析下列系统稳定性 解：令 得 则由 2005-11-5 解上述矩阵方程，有 即得 2005-11-5 因为 可知P是正定的。因此系统在原点处是大范围渐近稳定的。 2005-11-5 设 则系统在原点为渐近稳定的充分必要条件是方程 存在唯一正定对称解 如果 沿任一解 的序列不恒等于零，则 可取半正定的。 定理 5.3.2 2005-11-5 例5.3.2 试确定系统 在原点的稳定性 , 得 解:在李雅普诺夫方程中,取 由此解出 2005-11-5 5.3.2 利用李雅普诺夫函数求解参数最优化问题 (1) 问题描述 ： 从而系统在原点的平衡状态是大范围渐近稳定的. 2005-11-5 (1)设 调节参数 使 极小。 (2) 必须逐渐稳定，否则问题无解。 (3)由 知存在 ,使得 令 于是有 由 ,知 (4)注意到 和 的函数，调节 使 最小。 2005-11-5 例5.3.3 给定系统的状态方程为 试确定阻尼比 的值，使系统的性能指标 ，其中 达到最小值。 2005-11-5 解得 于是有 解: 由 ，知 5.4 李雅普诺夫方法在非线性系统中应用 2005-11-5 再令 于是得 将 代入上式，知 。 5.4.1 克拉索夫斯基方法 定理5.4.1 设系统的状态方程为 2005-11-5 令 式中的 ，设 对 可微。 系统的雅克比矩阵为 2005-11-5 证: 显然 。因为 那么 渐近稳定。如果随着 ， 范围渐近稳定。(注：此为充分条件哦！*) ，有 ，那么 大 其中 为 的共轭转置矩阵，如果 2005-11-5 当 时，有 。 所以 渐近稳定 在 时， 大范围渐近稳定。 所以 2005-11-5 解: 由 平衡状态的稳定性。 例5.4.1 利用克拉索夫斯基定理确定下列系统在 2005-11-5 且 时，有 所以 是大范围渐近稳定的。 更为普遍的克拉索夫斯基定理可表述如下： 设系统的状程态方为 其平衡状态 为渐近稳定的条件是，存在 和 ，能在所有的 正定的赫米特矩阵 2005-11-5 则系统在平衡状态大范围渐近稳定。 当 时，若有 ， 时，使得下式中的矩阵 为负定的 李雅普诺夫函数为 4.5.2 变量梯度法 变量梯度法也叫舒茨一基布逊(Shultz—Gibson)法，这是他们在1962年提出的一种寻求李雅普诺夫函数较为实用的方法。 变量梯度法是以下列事实为基础的：即如果找到一个特定的李雅普诺夫函数 ，能够证明所给系统的平衡状态为渐近稳定的，那么，这个李雅普诺夫函数