并联式曲线送料平台机构误差补偿方法的研究.pdfVIP

第38卷摇 第9期 北 京 林 业 大 学 学 报 Vol.38,No.9 2016年9月 JOURNAL OF BEIJING FORESTRY UNIVERSITY Sep. ,2016 鄄鄄 DOI:10.13332/ j.1000 1522 并联式曲线送料平台机构误差补偿方法的研究 孟兆新摇 肖定福摇 尹摇 航摇 李摇 尚摇 张摇 聪 (东北林业大学机电工程学院) 摘要:并联式曲线送料平台是用于实现细木工带锯机曲线切割的自动进给平台,由于该机构运动支链多,机构误差 大,难以实现平台末端位姿的精确进给。 为了实现并联式曲线送料平台的末端位姿误差补偿,本文从连杆运动学 位姿建模出发,利用机构运动学逆解的分析方法,得到各关节参数与送料平台位姿参数关系方程,再运用尺寸矢量 链法建立机构误差、机构参数与动平台位姿误差的误差正解数学模型,分离得到与动平台位姿参数有关的误差传 递矩阵,最终得到由各轴驱动来补偿平台机构误差的方法。 运用该方法对并联式曲线送料平台误差实例进行计算 分析,结合MATLAB计算得到送料平台各轴随加工曲线变化的误差补偿实际值,数值导入到各轴进给补偿程序中 对曲线送料平台试验机进行实验验证。 结果表明:并联式曲线送料平台机构误差补偿方法有效地减小了末端执行 机构的位姿误差。 未补偿前并联式曲线送料平台工件运动曲线X轴、Y轴方向最大误差为3mm,绕Z轴最大旋转 误差为3毅;补偿后工件运动曲线X轴、Y轴方向最大误差在1mm 以内,绕Z轴最大旋转误差在1毅以内。 说明本方 法能够显著提高并联式曲线送料平台的精度,有效地补偿并联式曲线送料平台的机构误差。 关键词:并联机构;曲线送料平台;误差传递矩阵;驱动补偿 鄄鄄 鄄鄄 鄄鄄 中图分类号:S777摇 摇 文献标志码:A摇 摇 文章编号:1000 1522(2016)09 0095 07 MENG Zhao鄄xin; XIAO Ding鄄fu; YIN Hang; LI Shang; ZHANG Cong. Mechanism error compensation method of parallel curve feeding platform. Journal of Beijing Forestry University 鄄鄄 (2016)38(9) 95 101 [Ch,9 ref.] College of Mechanical and Electrical Engineering, Northeast Forestry University,Harbin,Heilongjiang,150040,P. R. China. Parallel curve feeding platform is an automatic feeding platform which is used to realize the fine woodworking band saw curvilinear cutting. Due to the large number of branches,the mechanism error is large;therefore,it is difficult to realize the precise feeding of the end position of the platform. This article startsfrommodelingtheconnectingrodmotiondegreeappearance,usingthemechanismof inverse kinematics an