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第39卷摇 第10期 北 京 林 业 大 学 学 报 Vol.39,No.10
2017年10月 JOURNAL OF BEIJING FORESTRY UNIVERSITY Oct. ,2017
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DOI:10.13332/ j.1000 1522
步进式横向插刀机构的运动学求解与轨迹规划
隋婷婷摇 刘晋浩摇 唐伟国
(北京林业大学工学院)
摘要:根据机构学原理,提出一种多杆步进式并联横向插草机构。 通过Matlab软件求解运动学模型得到插刀机构
标记点插草过程中连续变化的曲线,利用fsolve 函数进行插刀标记点的轨迹规划,借助Creo2郾0对步进式插刀机构
进行三维建模,并在ADAMS 中对插刀机构作业时常设置的纵向宽900、1000 和1100 mm这3种情况进行运动仿
真,通过标记点P 的运动轨迹分析步进式插刀机构的作业性能。 结果表明:与旋转式插刀相比,步进式插刀机构具
有良好的作业效率与精度,且操作灵活,能够满足铺设草方格的作业要求。
关键词:横向插刀;运动学;轨迹规划;ADAMS仿真
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中图分类号:S776摇 摇 文献标志码:A摇 摇 文章编号:1000 1522(2017)10 0109 08
SUI Ting鄄ting;LIUJin鄄hao;TANG Wei鄄guo.Kinematics solution and trajectory planning of stepping
鄄鄄
transverse slottingmechanism. Journalof Beijing Forestry University (2017)39(10)109 116 [Ch,14
ref.] School of Technology,Beijing Forestry University,Beijing,100083,P. R. China.
A multi rod stepping parallel slotting mechanism is proposed according to the principle of
mechanism. The continuous change curve of the point marked on slotting mechanism during the straw
inserting processwas obtained by the Matlab software according to the kinematic model,and the fsolve
function was used to plan the trajectory of marked point. A 3D modeling of stepping slotting mechanism
was conducted by Creo2郾0 and was simulated dynamically based on ADAMS for machine operation with
longitudinal widthof900,1000 and 1100mm. Theworkingperformanceofthemechanismwasanalyzed
by the motion path of the mark point P. Its efficiency,accuracy and flexible operation can meet the
requirement of paving straw check.
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