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PAGE \* MERGEFORMAT 4 基于自由摆的平板控制系统 基于自由摆的平板控制系统（B题） 【本科组】 2013年8月2日 摘要：该系统采用STM32单片机作为控制系统的核心；以步进电机控制平板转动，以作为细分电机驱动芯片；以电位器模块为角度传感器，采集平板的倾斜角度。然后单片机根据所采集来的角度变化，采用自适应算法算出平板应该转动的角度，使平板的倾斜角度刚好满足平板对硬币的作用力（支持力和摩擦力）在水平方向上的分量刚好提供硬币的横向加速度所须的力。继而根据电机的步距脚（1.8°/STEP），精确地控制步进电机转动相应的步数。该系统布局合理，理论可行，实际运行较为平稳，控制精度较高，部分达到了题目基本部分的要求。  目 录 TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc239306421 1系统方案设计 4 HYPERLINK \l _Toc239306422 1.1 系统的论证与选择 4 1.1.1主控系统选择…………………………………………………………………………………………………………….4 HYPERLINK \l _Toc239306423 1.1.2 电机论证与选择 4 HYPERLINK \l _Toc239306424 1.1.3 电机驱动的论证与选择 4 1.1.4 角度的论证与选择……………………………………………………………………………………………………4 1.2系统总体设计方案……………………………………………………………………………………………………….5 HYPERLINK \l _Toc239306421 1.2.1系统结构说明 5 HYPERLINK \l _Toc239306422 1.2.2 系统控制说明 5 HYPERLINK \l _Toc239306425 2系统理论分析与计算 6 HYPERLINK \l _Toc239306426 2.1 平板状态测量 6 HYPERLINK \l _Toc239306427 2.2自由摆动运动周期分析 6 HYPERLINK \l _Toc239306428 2.3自由摆运动过程分析 6 HYPERLINK \l _Toc239306429 2.4激光照射模块 7 HYPERLINK \l _Toc239306430 2.5控制方法 7 HYPERLINK \l _Toc239306438 3电路与程序设计 7 HYPERLINK \l _Toc239306439 3.1电路的设计 8 HYPERLINK \l _Toc239306440 3.1.1基本电路模块 8 HYPERLINK \l _Toc239306441 3.1.2 步进电机驱动模块 8 HYPERLINK \l _Toc239306444 3.2程序的设计 9 HYPERLINK \l _Toc239306447 4测试方案与测试结果 9 HYPERLINK \l _Toc239306448 4.1测试方案 9 HYPERLINK \l _Toc239306449 4.1.1 功能1 9 HYPERLINK \l _Toc239306450 4.1.2 功能2 9 HYPERLINK \l _Toc239306451 4.1.3功能3 9 HYPERLINK \l _Toc239306452 4.1.4功能4 9 HYPERLINK \l _Toc239306451 4.1.5发挥部分1 10 HYPERLINK \l _Toc239306452 4.1.6发挥部分2 10 HYPERLINK \l _Toc239306454 5参考文献 10  基于自由摆的平板控制系统（B题） 【本科组】 本系统主要由STM32单片机模块、步进电机模块、角度传感器模块、电源模块组成，下面分别论证这几个模块的选择。 1系统方案设计 1.1系统的论证与选择 1.1.1主控系统选择 方案一：使用传统51单片机作为主控制器，价格低廉，但其运算速度慢，片内资源少，存储容量小，难以实现复杂的算法。 方案二：使用FPGA，CPLD等大规模可编程逻辑控制器件，其时钟频率很高，运算速度很快，但不适合于该题目。 方案三：使用基于ARM Cortex-M3内核的STM32单片机，它使用方便且低功耗。 方案比较：综合比较，选择方案三。 1.1.2电机论证与选择 方案一：采用直流电机，输出或输入为直流电能的旋转电机，实现直流电能和机械能互相转换。虽然直流电机调速性能优越，但它换向困难，易产生火花，寿命短，需经常维护，价格昂贵。 方案二：采用步进电机，将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件。