多水下机器人有限时间一致性分析-控制工程专业论文.docxVIP

目 录 HYPERLINK \l _bookmark0 第一章 绪论 1 HYPERLINK \l _bookmark1 1.1 选题背景1 HYPERLINK \l _bookmark2 1.2 研究现状 2 HYPERLINK \l _bookmark3 1.3 本文的研究内容和意义 3 HYPERLINK \l _bookmark4 第二章 预备知识与多水下机器人数学模型 5 HYPERLINK \l _bookmark5 2.1 引言5 HYPERLINK \l _bookmark6 2.2 图论及矩阵相关理论5 HYPERLINK \l _bookmark7 2.2.1 图论基础知识 5 HYPERLINK \l _bookmark8 2.2.2 矩阵理论6 HYPERLINK \l _bookmark9 2.3 有限时间一致性理论 7 HYPERLINK \l _bookmark10 2.4 自适应理论8 HYPERLINK \l _bookmark11 2.5 多水下机器人模型参数 9 HYPERLINK \l _bookmark12 2.6 本章小结 10 HYPERLINK \l _bookmark13 第三章 含有未知参数的多水下机器人有限时间一致性问题研究 11 HYPERLINK \l _bookmark14 3.1 引言 11 HYPERLINK \l _bookmark15 3.2 定义及引理及问题描述 12 HYPERLINK \l _bookmark16 3.2.1 主要定义与引理 12 HYPERLINK \l _bookmark17 3.2.2 具体问题描述 12 HYPERLINK \l _bookmark18 3.3 控制器设计 13 HYPERLINK \l _bookmark19 3.4 稳定性分析 19 HYPERLINK \l _bookmark20 3.5 系统仿真 22 HYPERLINK \l _bookmark21 3.6 本章小结 25 HYPERLINK \l _bookmark22 第四章 含有未知参数的固定位置搜索多水下机器人有限时间一致性研究...26 HYPERLINK \l _bookmark23 4.1 引言 26 HYPERLINK \l _bookmark24 4.2 预备知识 26 HYPERLINK \l _bookmark25 4.3 控制器设计 26 HYPERLINK \l _bookmark26 4.4 稳定性分析 29 HYPERLINK \l _bookmark27 4.5 系统仿真 31 HYPERLINK \l _bookmark28 4.6 本章小结 33 HYPERLINK \l _bookmark29 第五章 含有未知参数的领导跟随结构多水下机器人有限时间一致性研究...34 HYPERLINK \l _bookmark30 5.2 系统模型及预备知识 35 HYPERLINK \l _bookmark31 5.2.1 系统模型 35 HYPERLINK \l _bookmark32 5.2.2 预备知识35 HYPERLINK \l _bookmark33 5.3 控制器设计 37 HYPERLINK \l _bookmark34 5.4 稳定性分析 39 HYPERLINK \l _bookmark35 5.5 系统仿真43 HYPERLINK \l _bookmark36 5.6 本章小结 46 HYPERLINK \l _bookmark37 第六章 总结与展望47 HYPERLINK \l _bookmark38 6.1 结论 47 HYPERLINK \l _bookmark39 6.2 展望 48 HYPERLINK \l _bookmark40 参考文献49 HYPERLINK \l _bookmark41 发表论文和参加科研情况说明53 HYPERLINK \l _bookmark42 致 谢54 第一章 第一章 绪论 PAGE PAGE 10 第一章 绪论 1.1 选题背景 海洋，因其蕴藏的丰富的矿产资源、海洋生物资源和各种能源等，成为了人 类未来可持续性发展的重要财富。因此近年来，各国对于海洋资源的争夺也愈演 愈烈，而水下自治机器人（Autonomous Underwater Vehicles，简称 AUV[1]）作为 一种有效的工具和辅助手段因为其制造成本低、隐蔽性能好、安全(无人)等多个 优势[2]，在海洋探索中表现出来的优越性吸引了越来越多专家学者的注意，其在 一般潜水技术无法到达的大