现代控制理论-3教学材料.pptVIP

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 现代控制理论基础 * 3.7 能控标准形和能观测标准形 变换为能观测标准形Σ (Ao, bo, co)： 定理3.14 若n阶线性定常单输入单输出系统Σ(A, b, c) 是能观测的，则存在线性变换 其中ai是特征多项式 的各项系数。 3.7.3 能观测标准形(Observable canonical form) 现代控制理论基础 * 3.7 能控标准形和能观测标准形 则 a1 = 0，a2 = – 9，a3 = 2 解 系统的能观测性判别矩阵为 因rank[Qo] = 3，所以系统是能观测的。系统的特征多项式为 例 试将左侧的状态空间描 述变换为能观测标准形。 现代控制理论基础 * 显然，在这种状态变量选择下系统是不能控但是能观测的。 系统的传递函数为 3.8 传函中零极点对消与状态能控和能观测之间关系 例3-26 试判别系统的状态 能控性和能观测性。 解 定义 于是系统能控性判别矩阵Qc和能观测性判别矩阵Qo分别为 现代