机器人技术课程.设计_基于adams的五自由度机器人运动学.pdfVIP

机器人技术基础课程设计 ——基于Adams 的五自由度机器人运动学仿真 设计题目：焊接机器人 学生班级：机电XX 班 学生学号：XXXX 学生姓名：XXX 指导老师：XXX 2015 年6 月23 日 目 录 第一章 机器人三维模型建立 ···········2 1.1 机器人D-H 参数的确定 ···················2 1.2 机器人运动学 ·······················3 1.2 创建模型 ·························5 1.3 模型导入Adams ····················· 11 第二章 焊接机器人末端执行器轨迹设定 ······13 2.1 Adams 驱动轨迹设计 ··················· 13 第三章 5 自由度焊接机器人典型工况分析 ·····15 3.1 直线工况 ····