MATLAB语言与控制系统仿真-参考 答案-第7章.docVIP

MATLAB语言与控制系统仿真实训教程-参考答案-第7章 PAGE 1 7.3控制系统根轨迹分析MATLAB仿真实训 7.3.1实训目的 掌握运用MATLAB绘制180度、0度根轨迹图的编程方法； 学会通过根轨迹图获取相关信息的方法； 利用仿真结果对系统根轨迹进行分析； 学会通过根轨迹图分析和解决一些实际问题。 7.3.2实训内容 单位反馈系统的开环传递函数为 试编程绘制闭环系统的根轨迹。并回答 （1）闭环系统稳定的的取值范围； （2）系统的阶跃响应有超调的的取值范围； （3）分离点的坐标。 %ggj01.m z=[-1]; p=[0;-2;-3]; k=[1]; sys=zpk(z,p,k); rlocus(sys) 系统稳定的的取值范围：； 系统的阶跃响应有超调的的取值范围： 分离点的坐标： 设单位反馈控制系统的开环传递函数为 试编程绘制闭环系统的根轨迹。并回答 （1）闭环系统稳定的的取值范围； （2）根轨迹与虚轴的交点坐标； （3）分离点的坐标。 ggj02.m %根轨迹仿真实训第2题 n=1; d=conv([1,0],conv([1,1],conv([1,3.5],[1,6,13]))); rlocus(n,d) 由图上数据可知： 闭环系统稳定的的取值范围：； 根轨迹与虚轴的交点坐标：； 分离点的坐标：。 设单位反馈控制系统的开环传递函数为 试编程绘制闭环系统的根轨迹。并回答 （1）闭环系统稳定的的取值范围； （2）根轨迹与虚轴的交点坐标； （3）各个分离点的坐标。 %根轨迹仿真实训第3题 n=1; d=conv([1,0],conv([1,4],[1,4,20])); rlocus(n,d) 由图上数据可知： 闭环系统稳定的的取值范围：； 根轨迹与虚轴的交点坐标：； 分离点的坐标：，。 设单位反馈控制系统的开环传递函数为 的变化范围为，试编程绘制闭环系统的根轨迹。并回答 （1）闭环系统稳定的的取值范围； （2）根轨迹与虚轴的交点坐标； （3）系统的单位阶跃响应无超调的的取值范围。 解：系统的根轨迹方程 %根轨迹仿真实训第4题 n=[-1,1]; d=conv([1,0],[1,2]); rlocus(n,d) 闭环系统稳定的的取值范围：； 根轨迹与虚轴的交点坐标：； 系统的单位阶跃响应无超调的的取值范围：。 设反馈控制系统中 ， （1）编程绘制闭环系统的根轨迹，并判断闭环系统的稳定性； （2）如果改变反馈通路传递函数使，试判断改变后系统的稳定性，并说明改变所产生的效应； 解：(1)根轨迹方程为 根轨迹绘制的仿真程序如下： n=1; d=conv([1,0,0],conv([1,2],[1,5])); sys=tf(n,d); rlocus(sys) 由图知闭环系统不稳定； (2)根轨迹方程为 n=[2,1]; d=conv([1,0,0],conv([1,2],[1,5])); sys=tf(n,d); rlocus(sys) 由图知闭环系统在一定范围内（）稳定；改变所产生的效应：系统由不稳定变为在一定范围内稳定，改进了系统的稳定性。 实系数多项式函数 欲使的根皆为实数，试确定参数的范围并进行验证。 解：由整理可得 绘制根轨迹： n=[1,1]; d=[1,5,6,0]; sys=tf(n,d); rlocus(n,d); 由图可知，当时方程的根均为实数根； 验证：当时，方程的根应该均为实数根，具体通过解方程验证如下： d=[1,5,6.3,0.3]; roots(d) ans = -2.7436 -2.2068 -0.0495 当时，方程为,从根轨迹图上看存在2个复数根。具体通过解方程验证如下： d2=[1,5,6.5,0.5]; roots(d2) ans = -2.4590 + 0.2236i -2.4590 - 0.2236i -0.0820 已知反馈控制系统的开环传递函数为 ， 但反馈极性未知，欲保证闭环系统稳定，试确定根轨迹增益的范围； 解：假设为负反馈，则根轨迹方程为 n=1; d=conv([1,2,2],[1,2,5]); sys=tf(n,d); rlocus(sys) 稳定性：时闭环系统稳定； 假设为正反馈，则根轨迹方程为，整理可得： ，仿真程序如下： n=-1; d=conv([1,2,2],[1,2,5]); sys=tf(n,d); rlocus(sys) 稳定性：时闭环系统稳定； 欲保证闭环系统稳定，不管系统为正反馈或负反馈，当时闭环系统必然是稳定的。 设反馈控制系统中 ， （1）编程绘制闭环系统的根轨迹，并分析闭环系统的稳定性。 （2）确定分离点的坐标。 解：根轨迹方程为 sys1=tf([1],[1,