-第1章绪论-(精选·公开·课件).pptVIP

智能与控制工程研究所 机器人技术 福州大学机械工程及自动化学院 本课程的相关知识 线性代数 Matlab编程语言 教材中Robot工具箱下载网址/Robotics_Toolbox.html 关于考试 考试内容绝大部份是课堂上所讲过的例题 考核形式：开卷、闭卷或大作业可选择。 主要是帮助大家学习这门课程 顺便帮助大家取得这门课的学分 我的QQ勘误表 P30页 式（2.57）修改为： P35页 式(2.77)修改为： 勘误表 P64页 式（3.14）中r11修改为： P83页 图4-7中 修改为 P108页 图5-3中 修改为 P111页 式5-25改为 勘误表 P124页 式5-94中 修改为 P125页 式5-101改为 本课程主要内容 第一章：概论 第二章：空间描述和变换 第三章：操作臂运动学 第四章：操作臂逆运动学 第五章：速度和静力 第六章：操作臂动力学 第七章：轨迹的生成 一些机器人视频 工业机器人：焊接机器人、装配机器人、多机器人协同作业。 服务与仿人型机器人：本田公司仿人机器人、仿人机器人1、仿人机器人2、声像识别仿人机器人、日本国际机器人展。 服务机器人 遥控操作手术（格林系统） 导盲机器人和智能轮椅 爬缆索机器人和清洗巨人 高楼擦窗和壁面清洗机器人 消防机器人和救援机器人 雕刻机器人和汽车加油机器人 导游机器人和礼仪机器人 农业和林业机器人 特种机器人 瑞典博福斯公司研制的“双鹰”水下扫雷机器人 德国的排爆机器人 微型机器人 微型飞行器：被认为是未来战场上的重要侦察和攻击武器，能以可接受的成本执行某一有价值的任务。这种飞行器必须能够传输实时图像或执行其它功能，有足够小的尺寸（小于20厘米）、足够的巡航范围（如不小于5公里）和飞行时间（不小于15分钟）。 简答题 请你列举出若干种机器人 （每列一种得0.5分，到时看准题目的分数，别多列） 什么是机器人： 机器人的组成 执行器：机器人的足、腿、手、臂、腰及关节等，它是机器人运动和完成某项任务所必不可少的组成部分。 驱动器：用来有效地驱动执行机构的装置，通常采用液压、电动和汽动，有直接驱动和间接驱动二种方式。 传感器：是机器人获取环境信息的工具，如视觉、听觉、嗅觉、触觉、力觉、滑觉和接近觉传感器等，它们的功能相当于人的眼、耳、鼻、皮肤及筋骨。 控制器：是机器人的核心，它负责对机器人的运动和各种动作控制及对环境的识别。 主要的控制方式 “示教再现”方式：它通过“示教盒”或人“手把手”两种方式教机械手如何动作，控制器将示教过程记忆下来，然后机器人就按照记忆周而复始地重复示教动作，如喷涂机器人。 “可编程控制”方式：工作人员事先根据机器人的工作任务和运动轨迹编制控制程序，然后将控制程序输入给机器人的控制器，起动控制程序，机器人就按照程序所规定的动作一步一步地去完成，如果任务变更，只要修改或重新编写控制程序，非常灵活方便。大多数工业机器人都是按照前两种方式工作的。 “遥控”方式：由人用有线或无线遥控器控制机器人在人难以到达或危险的场所完成某项任务。如防暴排险机器人、军用机器人、在有核辐射和化学污染环境工作的机器人等。 “自主控制”方式：是机器人控制中最高级、最复杂的控制方式，它要求机器人在复杂的非结构化环境中具有识别环境和自主决策能力，也就是要具有人的某些智能行为。 简答题 简述机器人的4个组成部分 简述机器人控制器的4种控制方式 MATLAB 简介 matlab语言是当今最具吸引力、应用最为广泛的科学计算语言 MATLAB 开发环境 1. 命令窗口（Command Window）运行 在命令窗口中输入MATLAB的命令和数据后按回车键，立即执行运算并显示结果。 矩阵的算术运算 矩阵的算术运算 在matlab中矩阵除的运算有两种矩阵除运算 矩阵的算术运算 求矩阵的逆 方阵的行列式 向量、矩阵的内积 向量、矩阵的叉积 考题 写出求解线性方程组 的matlab语句 MATLAB的工作模式 ①指令驱动模式 ? 通常matlab以指令驱动模式工作，即在matlab 窗口下当用户输入单行指令时，matlab 立即处理这条指令，并显示结果，这就是matlab命令行方式。 ? 命令行操作时，matlab窗口只允许一次执行一行上的一个或几个语句。 例1： 指令驱动 一行一条指令 x1=0:10 x1 = 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 x2=0:3:11 x2 = 0