KUKA基础训之3投入运行.pptxVIP

KUKA投入运行;2;一、零点标定和偏量学习;图 1-1:零点标定套筒的位置;何时标定零点？; 图 1-2: 正在使用的 EMD;机器人的零点标定方式;为何要学习偏量?;首次零点标定的操作步骤：;3. 从窗口中选定的轴上取下测量筒的防护盖。 （翻转过来的 EMD 可用作螺丝刀。） 将 EMD 拧到测量筒上。;4. 点击零点标定。 5. 将确认开关按至中间挡位并按住，然后按下并按住启动键。;1. 将机器人置于预零点标定位置 2. 在主菜单中选择投入运行 零点标定 EMD 带负载校正 偏量学习。 3. 输入工具编号。 用工具 OK 确认。随即打开一个窗口。 所有工具尚未学习的轴都显示出来。 编号最小的轴已被选定。 4. 从窗口中选定的轴上取下测量筒的防护盖。 将 EMD 拧到测量筒上。 然后将测量导线连到 EMD 上，并连接到底座接线盒的接口 X32 上。 5. 按学习。 6. 按确认开关和启动键。当 EMD 识别到测量切口的最低点时，则已到达零点标定位置。 机器人自动停止运行。 随即打开一个窗口。 该轴上与首次零点标定的偏差以增量和度的形式显示出来。 7. 用 OK 键确认 该轴在窗口中消失。 8. 将测量导线从 EMD 上取下。 然后从测量筒上取下 EMD，并将防护盖重新装好。 9. 对所有待零点标定的轴重复步骤 3 至 7。 10. 将测量导线从接口 X32 上取下。 11. 用关闭来关闭窗口。;带偏量的负载零点标定检查/ 设置的操作步骤：;二、机器人负载; 图 2-1: 机器人上的负载 ;工具负载数据;负载数据的影响：;1. 选择主菜单投入运行 测量 工具 工具负载数据。 2. 在工具编号栏中输入工具的编号。 用继续键确认。 3. 输入负载数据： ? M 栏： 质量 ? X、Y、Z 栏： 相对于法兰的重心位置 ? A、B、C 栏： 主惯性轴相对于法兰的取向 ? JX、JY、JZ 栏： 惯性矩 （JX 是坐标系绕 X 轴的惯性，该坐标系通过 A、B 和 C 相对于法兰转 过一定角度。 以此类推，JY 和 JZ 是指绕 Y 轴和 Z 轴的惯性。） 4. 用继续键确认。 5. 按下保存键。;机器人上的附加负载;附加负载数据的可能来源如下： 1. 生产厂商数据 2. 人工计算 3. CAD 程序 负荷数据以不同的方式对机器人运动发生影响： 1. 轨迹规划 2. 加速度 3. 节拍时间 4. 磨损;三、工具坐标系的测量;说明： 测量工具意味着生成一个以工具参照点为原点的坐标系。 该参照点被称为 TCP（Tool Center Point，即工具中心点），该坐标系即为工具坐标系。 因此，工具测量包括：TCP （坐标系原点）的测量、坐标系姿态/ 朝向的测量，测量时工具坐标系的原点到法兰坐标系的距离（用 X、Y 和 Z）以及之间的转角（用角度 A、B 和 C）被保存。;如果一个工具已精确测定，则在实践中对操作和编程人员有以下优点：;工具测量的途径：;TCP测量的XYZ 4点法的操作步骤：;TCP 测量的 XYZ参照法的操作步骤：;ABC 世界坐标系法姿态测量;a. 在主菜单中选择投入运行 测量 工具 ABC 世界坐标。 b. 输入工具的编号。 用继续键确认。 c. 在5D/6D 栏中选择一种变型。 用继续键确认。 d. 如果选择了5D： 将 +X 工具坐标调整至平行于 -Z 世界坐标的方向。 （+XTOOL = 作业方向） e. 如果选择了6D： 将 +X 工具坐标调整至平行于 -Z 世界坐标的方向。 （+XTOOL = 作业方 向） +Y 工具坐标调整至平行于 +Y 世界坐标的方向。 （+XTOOL = 作业方向） +Z 工具坐标调整至平行于 +X 世界坐标的方向。 （+XTOOL = 作业方向） f. 用测量来确认。 对信息提示“ 要采用当前位置吗？ 测量将继续” 用是来确认。 g. 即打开另一个窗口。 在此必须输入负荷数据。 h. 然后用继续和保存结束此过程。 i. 关闭菜单;姿态测量的 ABC 2点法;1. 前提条件是，TCP 已通过 XYZ 法测定。 2. 在主菜单中选择投入运行 测量 工具 ABC 2 点。 3. 输入已安装工具的编号。 用继续键确认。 4. 用 TCP 移至任意一个参照点。 点击测量。 用继续键确认。 5. 移动工具，使参照点在 X 轴上与一个为负 X 值的点重合（即与作业方向相反）。 点击测量。 用继续键确认。 6. 移动工具，使参照点在 XY 平面上与一个在正 Y 向上的点重合。 点击测量。 用继续键确认。 7. 按保存。 数据被保存，窗口关闭。