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自动控制原理 总复习 电子信息工程学院 蒋大明 第一章、控制系统的一般概念  1. 自动控制的定义 被控量，被控对象，给定值、干扰，测量 2. 开环控制、闭环控制与复合控制 信息传递方向，优缺点，举例 3．恒值控制系统，随动系统 控制系统的一般概念 4．对控制系统控制性能的基本要求 理想：被控量和给定值在任何时刻其变化规律都相等。实际：稳、快、准 5．控制理论的发展经典控制和现代控制在控制对象，研究方法，数学模型等方面的异同 第二章、控制系统的数学模型 微分方程的建立和求解 拉氏变换法求解 将微分方程进行拉氏变换，得到以S为变量的代数方程； 解代数方程，得系统输出变量的象函数表达式； 进行拉氏反变换，得微分方程的解。 熟练掌握拉氏变换和反变换 阶跃，斜坡，脉冲，指数 传递函数的定义和性质 定义：零初始条件下输出量的拉氏变换与输入 量拉氏变换之比。 性质：只取决与结构和参数，与输入无关 代表不同的物理意义 初始条件的含义 只能表示一个输入对一个输出 分子阶次小于等于分母阶次 典型环节的传递函数 比例: G(S) = k 一阶惯性: G(S) = k / (TS+1) 积分: G(S) = k /S 二阶振荡: G(S) = k / (T2S2 + 2ζTS +1) 微分: G(S) = k S 时滞: G(S) = e –τs 动态结构图的建立 1. 建立控制系统各元部件的微分方程 (注意输入、输出、负载效应) ; 2．对各元部件的微分方程进行拉氏变换，并做出各元部件 的结构图; 3. 按照系统中各变量的传递顺序，依次将各元部件的结构 图连接起来。 动态结构图的化简 化简 1. 串联 2. 并联 3. 反馈 4. 分支点移动 5. 相加点移动 6. 复杂图规律(分支点, 相加点移到一起) 自动控制系统的传递函数 开环传递函数 叠加原理的应用 r(t)作用下系统的闭环传递函数 n(t)作用下系统的闭环传递函数 系统的总输出 闭环系统的误差传递函数  第三章、时域分析法 典型控制过程及性能指标 一阶系统分析 传递函数: G(S) = 1/(TS + 1) 时间常数: T 单位阶跃响应: h(t) = 1- e -t/T 调节时间: tS= 3T （秒） （对应5%误差带） tS= 4T （秒） （对应2%误差带) 稳态误差: eSS= 0 阶跃 eSS= T 斜坡 三种响应之间的关系: k(t) = d/dt [h(t)] = d2/dt2[Ct(t)] 二阶系统分析 标准传递函数: G(S) = Wn2/(S2 + 2ζWn S + Wn2) 阶跃响应:???????????? e -ζWnt?????? h(t) = 1 - ————— sin（wdt +θ）???????????????? （1-ζ2)1/2 欠阻尼下性能指标 上升时间 峰值时间? 超调量 调节时间 稳态误差（阶跃，斜坡） 改善响应特性的措施 PD控制 速度反馈 稳定性与代数判据 稳定概念: 稳定性是系统的一种固有特性（去掉扰动后自身的一种恢复能 力），只取决于系统的结构参数，与初始条件及外作用无关。 数学条件: 稳定性的充分必要条件为系统特征方程的所有根都具有负实部 稳定判据: Routh判据 改善结构不稳定的措施: 改变积分性质, 引入比例微分控制 稳态误差分析 定义: ess= lim e(t) t→∞ 计算: ess= lim S E(S) ?? s→0 系统型别: 系统的型别越高，跟踪典型输入信号的无差能力越强。 静态误差系数: 改善系统稳态精度的方法 增大开环增益 增加前向通道中积分环节数 采用复合控制 第四章、根轨迹法 根轨迹: 当系统的某个参数（如开环增益K）由0到∞变化时， 闭环特征根在