控制工程-培训讲学.ppt

第二章 数学模型;被控对象 执行器 传感器 干扰;建模方法; 数学模型的形式;一、控制系统的运动微分方程; 控制系统微分方程的列写 ; 弹簧; 阻尼; 机械平移系统;式中，m、C、K通常均为常数，故机械平移系统可以由二阶常系数微分方程描述。; 弹簧－阻尼系统; 电气系统; 电容; R-L-C无源电路网络;一般R、L、C均为常数，上式为二阶常系数微分方程。 ; 小结; 通常情况下，元件或系统微分方程的阶次等 于元件或系统中所包含的独立储能元（惯性 质量、弹性要素、电感、电容、液感、液容 等）的个数；因为系统每增加一个独立储能 元，其内部就多一层能量（信息）的交换。;确定模型参数 ;模型验证 ;Plant;脉冲响应曲线; 设计控制器模型 ; 线性系统与非线性系统;用非线性微分方程描述的系统。非线性系统不满足叠加原理。; 液体系统;上式为非线性微分方程，即此液位控制系统为非线性系统。 ; 线性系统微分方程的一般形式 ;二、非线性数学模型的线性化; 线性化的提出; 非线性数学模型的线性化 ;略去含有高于一次的增量?x=x-x0的项，则：;增量方程的数学含义就是将参考坐标的原点移到系统或元件的平衡工作点上，对于实际系统就是以正常工作状态为研究系统运动的起