第三章 数PID控制算法.pptVIP

第三章 数字PID控制算法 第一节 标准数字PID控制算法 第二节 改进的数字PID控制算法 第三节 数字PID控制算法的参数整定 第一节 标准数字PID控制算法 一、PID控制算法及其作用 PID控制器是一种线性控制器，它将给定值与实际输出值的偏差 的比例、积分和微分进行线性组合，形成控制量 输出，如图3-1所示。 图3-1 PID控制器方框图 因此，连续系统中PID控制器的传递函数为 (3-1) PID控制规律为 (3-2) 其中， 为比例系数， 为积分时间常数， 为微分时间常数， 为PID控制器的输入， 为PID控制器的输出。 由式（3-1）和式（3-2）可知，PID控制器的输出是由比例控制、积分控制和微分控制三项组成，三项在控制器