S曲线加速控制方法研究.pdfVIP

2006年12月中国制造业信息化第35卷第23期 S曲线加减速控制方法研究 朱晓春，屈波，孙来业，汪木兰 (南京工程学院自动化系，江苏南京211167) 摘要：针对目前S曲线加减速控制的不足，研究了易实现控制的S曲线加减速算法。给出了控制 策略和实时控制方法。基于该算法和控制方法进行了应用研究，并给出了应用实例，结果表明采 用该算法和控制方法实现高速高精度是正确的和可行的。 关键词：S曲线；加减速；控制方法；数控系统 中图分类号：11屹73 文献标识码：A 随着先进制造业的发展，对数控加工的精度和 k 厂 ＼ 速度要求越来越高。提高加工精度的途径很多，其 蜊 幽 繇 厂 ＼ 中，从数控系统的控制角度看，要实现高速加工，必 蚓 ．一，／ 。＼ 须采用加减速控制。传统数控系统一般采用指数 一 ) l t t L 7： 瓦 ‘ 时问r 曲线加减速或直线加减速。这两种加减速控制适 合点位控制，但对于直线、圆弧高速切削，在加速启 飞 型 爿眦、 瑙 动和减速结束时易产生冲击【1’2』。为解决这种冲 |／ ＼ 击，在加减速启动阶段和结束阶段加减速，使速度 ) ＼ ／时间， 刊。 变化柔和，从而适应电动机性能，减少冲击。这就 诞生了S曲线加减速的思想。本文在其基础上，从 f ， 可控性角度出发，研究了易实现控制的S曲线加减 一 ) 时间f 速算法，对S曲线加减速的实时控制方法进行了研 究。 图1 S曲线加减运过程 瓦段速度按减加速度上升，越接近Vf，升速 1 S曲线加减速算法 越缓慢，保证高速时电机不丢步。 S曲线加减速将传统的3段加减速过程变为7 T4段以V(?匀速进给。 段加减速过程，形成S字形，如图1所示。加速段 丁5段速度从Vc开始，以加加速度．，变加速度 由加加速度段(T1)、匀加速度段(T2)、减加速度段 下降直到加速度为A。。，速度到达V7M。 (T3)组成；减速段由加减速度段(T5)、匀减速度段T6段速度从V7M开始以A。。匀加速度直到 (T6)、减减速度段(T7)组成。 V7L。 Tl段加速度从0变到最大值A一，速度从 T7段速度从V7I．开始减加