一种新型AGV提升转向装置的结构设计与试验分析-中原工学院学报.PDF

第 卷第 期 中原工学院学报 ２８ ３ Ｖｏｌ．２８ Ｎｏ．３ 　 年 月 ， ２０１７ ６ ＪＯＵＲＮＡＬＯＦＺＨＯＮＧＹＵＡＮＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹＯＦＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹ Ｊｕｎ．２０１７ 文章编号： （ ） １６７１－６９０６２０１７０３－００１０－０４ 　　 一种新型ＡＧＶ提升转向装置的结构设计与试验分析 郭向利，田金坤，张三川 （郑州大学 机械工程学院，郑州 ４５０００１） 摘 要： 针对 （ ）在实际工作中驱动轮打滑和转弯半径过大的现象，从其驱动单元的结 ＡＧＶ ＡｕｔｏｍａｔｉｃＧｕｉｄｅｄＶｅｈｉｃｌｅ 　 　 构设计出发，以六轮差速驱动机构为基础，构建了一种独立悬挂式提升转向装置。对两种驱动单元连接结构进行分析对 比可知，独立悬挂式提升转向装置具有优异的行走性能。设计样机试验的结果表明，该装置能够上下运动，保证驱动轮 与地面的完全接触，实现横向行走、直角转弯等功能，有效地解决了驱动轮打滑和转弯换向半径过大等问题，使 ＡＧＶ适 应了全地形工作环境。 关 键 词： ＡＧＶ；独立悬挂；提升转向；横向行走 　 　 　 中图分类号： 文献标志码： ： ／ ＴＰ２４２．２ Ａ ＤＯＩ１０．３９６９ ．ｉｓｓｎ．１６７１－６９０６．２０１７．０３．００３ 　 　　　 　 　　　 ｊ 随着现代生产过程的智能化水平提升和自动化要 　　 求不断提高，人们对 （ ）的 ＡＧＶＡｕｔｏｍａｔｉｃＧｕｉｄｅｄＶｅｈｉｃｌｅ ［］ １ 性能要求也与日俱增 。虽然，传统的六轮差速驱动机 构的载重能力和平稳性能可基本满足工业需求，但在实 际工作中发现，此类机构在凹凸不平的地面上极易打滑 而导致驱动力不足，最终无法正常工作。并且，这类机 构的六轮同时着地，驱动轮置于中间，导致其运行时转 图１ 四轮驱动力合成示意图 　 弯半径较大，必须有足够的运行空间，在有限或狭小的 ［］ ２ 其驱动单元进行结构优化设计，而其他外形参数基本 工作场地上无法实现ＡＧＶ正常运行 。 目前，国外比较先进的 ＡＧＶ是通过四轮驱动的 不变。 合成力来实现横向行走的（见图 ）。这不仅对轮子的 驱动单元组成和工作过程 １ １．１ ＡＧＶ 　 性能要求极高（一般采用麦克纳姆轮），而且对工作地 该 ＡＧＶ属于微型小车，其理论最大载重量为 ［ ］ 面要求苛刻，轮子使用寿命较短 ３－４ 。针对现有 ＡＧＶ １００ｋｇ。其驱动单元由驱动电机、驱动轮、传动装置及 存在的问题，本文通过分析驱动轮打滑现象，提出了一