机器人的操作跟编程.ppt

(3)重复按示教器操作面板上的“选择工具/坐标”键，选择除关节坐标系外的其他坐标系，显示器的状态栏显示直角坐标系或圆柱坐标系图标。 (4)按速度调节键“高”或“低”，选定坐标轴初始的点动进给方式或点动运行速度。 (5)确认机器人运动范围内无操作人员及可能影响机器人正常运动的其他无关器件。 (6)按操作面板的“伺服准备”键，接通伺服驱动器主电源。主电源接通后，“伺服接通”指示灯闪烁。 五、工具的点动定向 (7)轻握示教器背面的“伺服ON/OFF”开关启动伺服，伺服驱动后，操作面板上的“伺服接通”指示灯亮。 (8)按定向方向键，手腕按规定方向进行定向回转运动。当同时按不同轴的多个方向键时，多个轴可同时运动。 (9)如果需要进行变更控制点的定向运动，可通过同时按“转换”键和“坐标”键，在显示的工具选择页面上进行控制点的变更。 (10)在点动运动期间，可通过同时按速度调节键改变点动进给方式和进给速度；如果同时按方向键和“高速”键，指定轴将以点动快速移动，其速度可通过机器人的参数进行设定。 五、工具的点动定向 学习单元四 机器人的示教编程 一、程序与编程 由于多种原因，工业机器人目前还没有统一的标准编程语言。例如，安川公司使用 INFORM Ⅲ 语言编程，而ABB公司的机器人编程语言称为RAPID，FANUC公司的编程语言称为KAREL，KUKA公司的编程语言称为KRL等，从这一意义上说，现阶段工业机器人的程序还不具备通用性。 一、程序与编程 一、程序与编程 2. 编程方法 1)示教编程 示教编程是通过作业现场的人机对话操作，完成程序编制的一种方法。示教就是操作者对机器人所进行的作业引导，它需要由操作者按照实际作业要求，通过人机对话，一步一步地告知机器人需要完成的动作。这些动作可以通过控制系统，以命令的形式记录与保存。示教操作完成后，将生成完整的程序。如果机器人自动执行示教操作生成程序，便可重复示教操作的全部动作，这一过程称为再现。 一、程序与编程 示教编程需要有专业知识和作业经验的操作者，在机器人的作业现场完成，故又称在线编程。示教编程简单易行，所编制的程序正确性高，机器人动作安全可靠，它是目前工业机器人最为常用的编程方法，特别适合于自动生产线等的重复作业机器人编程。 示教编程的不足是程序编制需要通过对机器人的实际操作完成，程序编制离不开作业现场，编程的时间较长，特别是对于精度要求较高的复杂运动轨迹，很难通过操作者的手动操作进行示教，因而，对于作业要求变更快、运动轨迹复杂的机器人，一般使用离线编程。 一、程序与编程 2)离线编程 一、程序与编程 一、程序与编程 (1)程序名。程序名是程序的识别标记。机器人可以根据不同的作业要求，通过不同的程序控制其运行，程序名就是用来区别不同程序的标记。在DX100系统上，程序名可以由最多32个英文字母、数字、汉字或字符组成；如果需要，还可以给程序名附加32个字符的注释。在同一系统中，程序名具有唯一性，它不能重复定义。 (2)命令。命令是程序的主要组成部分，它用来控制机器人的运动和作业。在程序中，每一条命令均以“行号”开始，一条命令占用一行。行号代表命令的执行次序，利用示教器编程时，行号由系统自动生成。 3. 程序结构 一、程序与编程 机器人的程序命令一般分基本命令和作业命令两大类。基本命令是控制机器人本体动作的命令，在采用相同控制系统的机器人上，基本命令可以通用；作业命令是控制执行器（工具）动作的命令，它与机器人的用途有关，不同机器人有所区别。例如，在DX100系统上，基本命令有移动命令、输入/输出命令、控制命令、平移命令、运算命令5类，作业命令分为通用（加工）、搬运、弧焊、点焊4类。每一类又有若干功能不同的命令可供选择，如移动命令可以是点定位MOVJ（关节插补）、直线插补MOVL、圆弧插补MOVG、自由曲线插补MOVS、直线增量进给IMOV命令等，作业命令可以是控制工具的启动、停止的TOOLON、TOOLOF命令，或设定焊接条件的ARCSET命令、启动焊接（引弧）的ARCON命令、关闭焊接（息弧）的ARCOF命令等。 一、程序与编程 一、程序与编程 一、程序与编程 4. 程序实例 以下将以配套安川DX100系统的弧焊机器人进行图6-24所示焊接作业程序为例，对相关命令及示教编程的方法进行简要说明。 图6-24 焊接作业动作图 一、程序与编程 图6-24所示的机器人焊接作业程序一般如下。 TEST／／程序名 0000