标定模板和图像平面平行时摄像机标定方法.PDF

中国机械工程第 16 卷第 17 期 2005 年 9 月上半月 标定模板与图像平面平行时的摄像机标定方法 罗 　晨 　朱利民　丁 　汉 上海交通大学 ,上海 ,200030 　　摘要 :在工业应用的机器视觉系统中 ,存在着较多的图像平面与标定模板平面平行的情 况 ,针对这种情况 ,提出了一种新的简单而快速的标定方法 。该方法仅需要一个取景器和一个 平面标定模板 ,通过取景器可直接得到光轴中心坐标 , 同时也可计算出镜头的焦距 ;再利用平 面标定模板上的特征点计算出摄像机模型的其他参数 。实践证明 ,该方法无需预标定过程即 可迅速 、方便地对摄像机的内外参数进行标定 ,并且具有较好的精度 。 关键词 :摄像机标定 ;取景器 ;平行标定 ;径向畸变 ( ) 中图分类号 : TP39 1 　　　文章编号 :1004 - 132 Ⅹ2005 17 - 1558 - 03 An Approach f or Camera Cal ibration with Near - Parallel Cal ibration Board L uo Chen 　Zhu Limin 　Ding Han Shanghai J iao Tong U niver sit y , Shan ghai ,200030 Abstract :A new t echnique for camera calibration w hen t he image p lane i s p arallel or near - p aral lel to t he p lane defined by a calibration boar d u sed to p rovide calibration dat a wa s de scribed . The p ro po sed met ho d only required a simp le viewfinder an d a set of cop lanar f eat ure p oint s. Through t he viewfin der coor dinat e s of t he op tical axi s and focal di st ance were ea sily obt ained . Then app lying t he cop lanar f eat ure point , ot her p aramet er s of camera sy st em coul d be calculat ed . The exp eriment al re sult s show t hat wit hout p re - calibration p rocedure t he met ho d still can quickly an d convenient ly cali brat e t he camera sy st em inclu ding ext rin sic an d int rin sic p aramet er s wit h goo d p reci sion . Key words :camera calibration ; viewfinder ; p arallel calibration ; radial aberrance 0 　引言 像机相对于标定控制点的高度变化对标定结果的 摄像机标定过程就是确定摄像机内部几何和 精度有影响, 因此取景器高度越大, 对标定结果精 光学参数以及摄像机坐标系相对一个世界坐标系 度的影响越大, 另外高度越大对镜头的景深要求 的三维位置和姿态