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控制工程基础 时间响应分析 2 The time response analysis Ⅱ 本讲内容 第四章 时间响应分析 4.2 二阶系统的时间响应 二阶系统数学模型 单位阶跃响应 单位脉冲响应 4.3 瞬态响应的性能指标 瞬态分量是一个以 为频率的衰减振荡过程，其衰减的快慢取决于 和 的大小，指数 称为衰减指数。 总的四种情况可作出不同阻尼比下一簇系统对单位阶跃函数的响应曲线。 4.5 瞬态响应的性能指标 一个控制系统有三方面的性能要求，即 稳定性 准确性 快速性 通常，在以下假设前提下来定义系统瞬态响应（也称过渡过程）的性能指标： 系统在单位阶跃信号下的瞬态响应； 初始条件为零，即在单位阶跃输入作用前，系 统处于静止状态，输出量及其各阶导数均为零。 为什么使用单位阶跃作为标准信号？ 因为阶跃输入对于系统来说，工作状态较为恶劣，如果系统在阶跃信号作用下有良好的性能指标，则对其它各种形式输入就能满足使用要求。 为便于对系统性能进行分析比较，因而在上述假定条件下定义系统的性能指标。 小结 掌握二阶系统的阻尼比对单位阶跃响应的影响 掌握时间响应性能指标的概念 习题：4.7、4.9 欠阻尼系统：响应曲线从原始工作状态出发，第一次达到稳态值所需要的时间称为上升时间。 过阻尼系统：响应曲线从稳态值的10%上升到90%所需的时间。 1、上升时间