PLC-300第第6章顺序控制设计法.ppt

第6章 顺序功能图中转换实现的基本规则 选择分支 示例： 合并 选择合并 分支 输出 具有多种工作方式系统的顺序控制 机械手控制系统设计 1. 工艺过程及控制要求 1) 工艺过程 简易物料搬运机械手是一个水平/垂直位移的机械设备，其操作是将工件从左工作台(A点）搬运到右工作台(B点） 。机械手通常位于原点，它的动作全部由气缸驱动，而气缸则由相应的电磁阀控制。其中，上升/下降和左移/右移分别由双线圈二位电磁阀控制，放松/夹紧由一个单线圈二位电磁阀(称为夹紧电磁阀)控制。 机械手的任务是将工件从工作台A搬往工作台B。 2) 控制要求 机械手控制系统设有 手动、单周期、单步、连续和回原点5种工作方式。机械手在最上面和最左面且松开时，成为系统处于原点状态（或称为初始状态）。在进入单周期、单步、连续工作方式之前，系统应处于原点状态。 机械手控制的程序流程图 2. 可编程序控制器选型 1) 硬件配置 系统输入信号有启动、停止按钮，4个限位开关，6个手动输入信号，5个工作方式选择信号，共计17个数字量输入信号；输出信号有机械手上升/下降驱动信号﹑左移/右移驱动信号和机械手夹紧驱动信号，共有5个数字量输出信号。不需模拟量模块，选择S7-300系列的CPU313，加上数字量输入模块SM321及输出模块SM322就可以满足要求，而且还有一定的裕量。 2) I/O地址分配 将17个输入信号、5个输出信号与PLC的I/O端一一对应，编排好地址。 3) 其它地址分配 (1) 夹紧定时器T0，定时1s； (2) 放松定时器T1，定时1s； 自动方式起始步标志M0.0； (4)原点标志M0.5 （I0.4、I0.2,Q4.1为ON，M0.5为ON,原点状态 ） (5) 转换允许 标志M0.6； (6)连续工作状态标志M0.7。 3. PLC控制系统程序设计 主程序的梯形图： 机械手程序设计——逻辑功能块(子程序) 逻辑功能块包括公用程序(FC1)、手动方式控制(FC2)、自动方式或单动方式控制(FC3)和返回原点控制(FC4) 。 初始化程序梯形图设计： M0.0为起始工步标志 公用程序梯形图设计： M2.0~M2.7为各工步标志 -用于处理自动程序和手动程序相互切换的处理。 手动程序梯形图设计： 左行 Q4.4 上升 I0.5 上升 Q4.2 右限位 I0.3 夹紧 I1.2 右行 I1.1 下降 I1.0 松开 I0.7 左行 I0.6 右行 Q4.3 左限位 I0.4 夹紧 Q4.1 上限位 I0.2 下降 Q4.0 下限位 I0.1 作用说明 地址编号 作用说明 地址编号 Q4.0 Q4.1 自动程序梯形图设计： 原点标志M0.5 （I0.4、I0.2,Q4.1为ON，M0.5为ON,原点状态 ） 转换允许 标志M0.6； 连续工作状态标志M0.7。 单周期/连续工作 状态 (I2.3或I2.4=1) 原点标志M0.5 （I0.4、I0.2,Q4.1为ON，M0.5为ON,原点状态 ） 转换允许 标志M0.6； 连续工作状态标志M0.7。 M0.6 M0.6 M0.6 M0.6 M0.6 M0.6 M0.6 单步工作 状态 (I2.2=1) M0.6 M0.6 自动程序梯形图设计： 使用起保停电路的编程方法 * * 顺序控制设计法 顺序控制设计法的基本思想：将系统的一个工作周期划分为若干个顺序相连的阶段，这些阶段称为步(step)，并用编程元件(例如存储器位M)来代表各步。 a.步的划分:根据输出量的状态,在任何一步之内，各输出量的ON／OFF状态不变，但是相邻两步输出量的状态是不同的。 b. 转换条件:使系统由当前步进入下一步的信号。 顺序控制设计方法用转换条件控制代表各步的编程元件，让它们的状态按一定的顺序变化，然后用代表各步的编程元件去控制PLC的各输出位。 顺序功能图是描述控制系统的控制过程、功能和特性的一种图形，也是设计的顺序控制程序的有力工具。 顺序功能图 功用：描述控制系统的控制过程、功能和特性的一种图形，也是设计可编程序控制器的顺序控制程序的有力工具。 组成：步、有向连线、转换、转换条件、动作 顺序控制功能图又称流程图。它是描述控制系统的控制过程、功能和特性的一种图形，顺序控制功能图并不涉及所描述的控制功能的具体技术，它是一种通用的技术语言。 由步、转换、转换条件、有向连线、动作来组成。 顺序功能表图的组成 用矩形框表示各步。 框内的数字，编程元件的地址表示步的编号。 动作用矩形框表示，框内的文字表示动作的内容 步与步之间用有向连线连接，箭头表