下肢外骨骼矫形器的动学建模与运动控制研究.pdfVIP

高技术通讯 年 第 卷 第 期： 2009 19 3 267 ~ 272 ： doi 10 . 3772 . issn . 1002-0470 . 2009 . 03 . 010 下肢外骨骼矫形器的动力学建模与运动控制研究! ! 冯治国 钱晋武 章亚男 沈林勇 （上海大学机电工程与自动化学院智能机械与系统实验室 上海 200072 ） 摘 要 对用于步行训练的下肢外骨骼矫形器的动力学与运动控制进行了研究。首先利 用拉格朗日法建立了下肢外骨骼矫形器在跑步机上双足步行的动力学模型；在此基础上， 设计了实现下肢外骨骼矫形器的轨迹跟踪控制的计算力矩加比例微分反馈控制系统，并 采用Lyapunov 方法，分析了控制系统在建模存在误差情况下的稳定性和收敛性；最后，在 Adams-matiab 虚拟样机协同仿真平台上进行了下肢外骨骼矫形器的步行仿真实验，结果 表明该控制方法对下肢外骨骼矫形器的轨迹跟踪控制是有效的。 关键词 外骨骼矫形器，动力学模型，计算力矩控制，轨迹跟踪 器，引入非线性补偿，把 PGO 转化为一个更易于控 0 引 言 制的线性系统，从而准确实现对轨迹的跟踪。 因脊髓损伤、脑卒中等中枢神经系统疾病引起 1 PGO 描述 下肢步行能力受损的患者需要进行步态康复训练， 手动减重步行训练是主要的训练方法之一。训练 PGO 是通过施加力的作用改变患者下肢神经、 时，患者站在跑步机上，通过特殊悬挂系统将患者身 肌肉系统功能特性的直接作用于患者的体外装置。 体重量进行减重。患者腿部步行运动靠站在患者两 它能模拟人腿在跑步机上步行，具有类似人腿机构 边的治疗师用手移动。由于这种手动训练方法存在 的动态特性。该矫形器每条单腿具有2 个自由度， 局限性，如训练时间短、对治疗师体能要求高等，导 髋关节 个自由度，膝关节 个自由度，关节由电动 1 1 致训练效率低。为了改善训练质量，取代手动训练， 直线驱动器驱动。为了满足不同身高患者， 的 PGO 研制自动化的下肢外骨骼矫形器成为近年来康复医 大腿和小腿长度可调整。用四杆机构将 PGO 与跑 学和机器人交叉领域的研究热点。代表性的研究有 步机底座固连，目的就为了保证PGO 在步行中的稳 瑞士 HOCOmA 公司的下肢自动步态矫形器 Loko- 定性。自动训练期间，患者穿戴PGO，用正常人的步 ［］ mat 1 的研制，荷兰特温特大学的下肢自动外骨骼机 态轨迹（髋关节和膝关节的角度轨迹）控制PGO 运 ［］ 器人 2 动，从而带动患者腿部运动。装在 Lopes 的研究 ，美国特拉华大学的平衡重力 PGO 上的编码器 ［］ 4 式外骨骼步态矫形器（ ， 采集到的关节角度，可以作为康复评估的依据 。 gravity baianci