机械原理教学 第八章 平面连杆机构及其设计.DOCVIP

本次课题： 平面连杆机构及其设计 教学要求： 1）了解连杆机构传动的特点。 2）了解平面四杆机构的基本型式、演化规律及平面四杆机构的应用实例。 3）对有关四杆机构的一些基本知识（包括曲柄存在的条件、行程速比系数及急回作用、传动角及死点、运动的连续性等）有明确的概念。 4）明确四杆机构设计的基本问题并掌握根据简单条件设计平面四杆机构的一些基本方法。 5）了解用解析法设计平面四杆机构的一些基本问题及解法 重 点： 四杆机构的基本型式及其演化；有关四杆机构的一些基本知识；平面四杆机构设计的基本问题及设计方法。 难 点：用图解法设计平面四杆机构的反转法 教学手段及教具：机构运动仿真和机构运动模拟多媒体课件、连杆机构教具 讲授内容及时间分配：8学时 1）连杆机构传动的特点 2）平面四杆机构的类型和应用 3）平面四杆机构的一些基本知识 4）平面四杆机构的设计 课后作业 应包括：曲柄存在条件的应用；用图解法分析机构的急回、压力角、行程（或摆角）等问题；在给定K的情况下用图解法求解四杆机构；用反转原理图解求解四杆机构的位置问题； 阅读指南 连杆机构应用及其广泛，其机构综合的方法分为：几何学法、解析法、实验法。几何学法在机构综合的理论中占有极高的地位（代表人物：burmester），积累了丰富的运动几何学基础理论。解析法中有；传统的基于函数逼近论的代数法（代表人物：戚贝谢夫）、适合现代计算机求解矢量法、矩阵法、数值逼近法、优化法等。1969年成立了国际机器和机构理论联合会（The International Federation for Machines and Mechanisms 简称：IFTMM），定期出版刊物，双月刊《Machines and Mechanisms》。 基于函数逼近论进行机构近似综合的经典代表著作是： 《平面机构综合》（上、下）阿尔托包列夫斯基等著，孙可宗、陈兆雄、张世民译，北京：人民教育出版社，1980 将计算机用应用于机构综合，比较有代表性的著作（国内机构学研究生的主要参考数）是： 《运动学与机构设计 》C·H·苏和C·W·拉德克利夫著，上海交通大学机械原理及零件教研室译，北京：机械工业出版社 1983 若想较全面地了解连杆机构综合和机构的实际应用等问题，可参阅： 《机构设计-分析与综合》（一、二卷）A·G·厄尔曼、G·N桑多尔著，北京：高等教育出版社，1992，1993 《连杆机构》J·伏尔曼著，北京：机械工业出版社 1988 《连杆机构设计》华大年等编著，上海：上海科学技术出版社，1995 若想系统地获得关于空间连杆机构和机器人机构学方面地知识，可参阅： 《空间机构学》黄真编著北京：机械工业出版社 1991 第八章 平面连杆机构及其设计 §8-1、连杆机构及其传动特点 1、连杆机构及其组成 。 本章主要介绍平面连杆机构（所有构件均在同一平面或在相互平行的平面内运动的机构） 组成：由若干个‘杆’件通过低副连接而组成的机构。又称为低副机构。  2、平面连杆机构的特点（首先让学生思考在实际生活中见到过哪些连杆机构：钳子、缝纫机、挖掘机、公共汽车门） 1）运动副为面接触，压强小，承载能力大，耐冲击，易润滑，磨损小，寿命长；。 2）运动副元素简单（多为平面或圆柱面），制造比较容易； 3）运动副元素靠本身的几何封闭来保证构件运动，具有运动可逆性，结构简单,工作可靠； 4）可以实现多种运动规律和特定轨迹要求； （连架杆之间） 匀速、不匀速 主动件（匀速转动） →→→→→ 从动件 连续、不连续 （转动、移动） 某种函数关系 引导点实现某种轨迹曲线 导引从动件（连杆导引功能）→→→→→ 引导刚体实现平面或空间系列位置 5）还可以实现增力、扩大行程、锁紧。。。。 连杆机构的缺点： 1）由于连杆机构运动副之间有间隙，且运动必须经过中间构件进行传递，因而当使用长运动链（构件数较多）时，易产生较大的误差积累，同时也使机械效率降低。 2）连杆机构所产生的惯性力难于平衡，因而会增加机构的动载荷，所以连杆机构不宜用于高速运动。 3）难以精确地满足很复杂地运动规律（受杆数限制） 4）综合方法较难，过程繁复； 平面四杆机构的应用广泛，而且常是多杆机构的基础，本章重点讨论平面四杆机构的有关基本