仿生踝关装置的建模与分析绪论.docxVIP

绪论 1.1 引言 作为机器人研究领域最前沿的问题之一，模拟人类行走的双足步行机器人集机械、控制、人工智能等多门学科于一体，反映着一个国家智能化和自动化研究的水平，是发达国家重点研究开发的技术之一。双足步行机器人的出现与仿生技术研究密切相关。仿生学是今年来发展起来的工程技术与生物技术相结合的交叉学科，其试图在技术方面模拟动植物在自然坏境下的卓越功能。仿生学在机器人研究领域内的应用目的，是制造出可以代替人类从事恶劣、危险环境下工作的仿生机器人。而模拟人类双足直立行走的机器人，更是整个仿生机器人领域的一个重要部分。 要想使双足步行机器人最大程度上模拟人类的行走，首先要充分了解研究人下肢各个关节的生理结构及其在双足步行过程中的运动机理，才能使双足机器人更具有人类步行的特点。在人类步行过程中，连接脚和小腿的踝部关节是至关重要的关节之一，其不仅起到承重作用，而且在人类步行的灵活性上起着积极的作用，所以研究人体踝部关节对设计双足步行机器人有直接的借鉴意义。 而随着社会的发展，伴随各种运动的产生，人类踝部关节不断承受各种各样的冲击，使得踝部关节成为运动损伤中最易受伤的关节之一。因此踝部关节的运动损伤和力学特性一直受到医学界的关注，康复医学工程领域内，踝部关节康复机构的设计也离不开对生理踝部关节的研究。因此仿人踝部关节机构的研究，对医学和康复医学工程也有一定的借鉴意义。 1.2国内外研究现状 （