（毕业论文设计）-基于微控制器k60的光电智能车控制软件设计（学术精品）.docVIP

西安文理学院物理与机械电子工程学院 本科毕业论文（设计） 题 目 基于微控制器k60的光电智能车 控制软件设计 专业班级 09自动化1班 学 号 08103090102 学生姓名 指导教师 设计所在单位 西安文理学院 2013 年 5 月 基于微控制器k60的光电智能车控制软件设计 摘要： 全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛要求在规定的汽车模型平台上，使用飞思卡尔半导体公司的微控制器作为核心控制模块，通过增加道路传感器、电机驱动模块以及编写相应控制程序，制作完成一个能够自主识别道路的模型汽车。 在本次控制软件设计中，为了实现车模直立行走，将车模直立行走主要的控制算法集中起来，形成控制算法总框图。根据选用的传感器等硬件方面的条件，需要采集的信号有：陀螺仪信号；加速度计信号；电机转速脉冲信号；传感器CCD信号。控制车模电机转动需要进行的控制环节有：车模直立控制，使用车模倾角的PD（比例 微分）控制；车模速度控制，使用PI（比例 积分）控制；车模方向控制，使用P（比例）控制。通过控制软件的设计使车模达到了预期中直立行走的目的。 关键词：Freescale 智能车 CCD 陀螺仪 加速度器 The design of control software of photoelectric intelligent vehicle controller based on K60 Abstract： The National College Freescale cup competition for intelligent vehicle demands that we should made complete an independent identification of road model cars in the platform of vehicle model on the regulations micro controller using Freescale Semiconductor microinstruction as the core control module, by increasing the road sensors, motor drive module and the preparation of the corresponding control procedures. In the control software design, in order to achieve the walking model, we.concentrate the main control algorithm for the car walk upright to,form the control algorithm block diagram. According to the sensor hardware conditions, we need acquire the signal that: the gyro signal; accelerometer signal; the motor speed sensor pulse signal; CCD signal. What we need the motor rotation control links to control the rotation of models are: by using the model angle erect, PD (proportional differential) control to realize the upright or model control;by using the PI (proportional integral) control to realize the car speed control; by using the P (proportional) control to realize the vehicle direction control. Through the design of control s