第三章控制系统的时域分析法培训教材.ppt

3.5. 控制系统灵敏度分析  (sensitivity) |G(s)H(s)|1 增加开环传递函数G(s)H(s)的大小会导致G(s)对输出影响减少 G(s)+ΔG(s) ΔC(s)=ΔG(s)R(s) 开环情况 闭环情况 G(s)H(s)ΔG(s)H(s) 控制系统灵敏度定义 定义 系统传递函数的变化率与被控过程传递函数变化率的比值 GB(s)=C(s)/R(s) 开环系统的灵敏度等于1 闭环系统 反馈系统关于G (s)的灵敏度 闭环系统对反馈环节H(s) 灵敏度 控制系统引入反馈环节后能减少因参数变化而造成的影响，尤其是因被控过程参数变化所造成的影响 利用反馈减少灵敏度的简单例子 k = R1/Rf A1时 当运算放大器处于开环状态(即无反馈电阻Rf )时，相对于增益A的开环灵敏度为1 闭环 A=104而且k = 0.1 闭环时相对于因子k的灵敏度 本章小结： 讨论了控制系统分析的基本内容； 稳定性、瞬态性能、稳态性能 开环系统：设备少、成本低，控制方法简单易行 反馈控制：成本大，系统变得复杂、原稳定的开环系统，由于反馈的引入，可能造成不稳定。 优点： ①减少被控过程G(s)中参数变化时系统的灵敏度； ②有力于控制系统的瞬态响应性能； ③提高系统对于干扰的抑制力；