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模糊控制在下肢康复机器人中的应用 摘要：本文主要介绍了模糊控制的发展历程和基本相关的概念。并结合实例阐述了模糊控制的运用。最后概述了模糊控制的优缺点和发展前景。 0 引言 智能信息处理是模拟人与自然界其他生物处理信息的行为，建立处理复杂信息的理论、算法和系统的方法和技术。智能信息处理主要面对的是不确定性系统和不确定性现象的现象处理问题。智能现象处理在复杂系统建模、系统分析、系统决策、系统控制系统优化和系统设计等领域具有广大的应用前景。 新一代的计算机智能信息处理技术是神经网络、模糊控制、进化计算、混沌动力学、分型理论、小波变换、人工生命的交叉学科的综合集成。本文主要对模糊控制在下肢康复机器人中的应用进行探讨性的研究。 1 模糊控制 Zadeh创立的 HYPERLINK /item/%E6%A8%A1%E7%B3%8A%E6%95%B0%E5%AD%A6 \t /_blank 模糊数学，对不明确系统的控制有极大的贡献，自七十年代以后，一些实用的模糊控制器的相继出现，使得我们在控制领域中又向前迈进了一大步。 模糊逻辑控制(Fuzzy Logic Control)简称模糊控制(Fuzzy Control)，是以模糊集合论、模糊语言变量和模糊逻辑推理为基础的一种计算机数字控制技术。1965年，美国的L.A.Zadeh创立了模糊集合论；1973年他给出了模糊逻辑控制的定义和相关的定理。19