机器人的作与编程.ppt

(3)重复按示教器操作面板上的“选择工具/坐标”键，选择除关节坐标系外的其他坐标系，显示器的状态栏显示直角坐标系或圆柱坐标系图标。 (4)按速度调节键“高”或“低”，选定坐标轴初始的点动进给方式或点动运行速度。 (5)确认机器人运动范围内无操作人员及可能影响机器人正常运动的其他无关器件。 (6)按操作面板的“伺服准备”键，接通伺服驱动器主电源。主电源接通后，“伺服接通”指示灯闪烁。 五、工具的点动定向 (7)轻握示教器背面的“伺服ON/OFF”开关启动伺服，伺服驱动后，操作面板上的“伺服接通”指示灯亮。 (8)按定向方向键，手腕按规定方向进行定向回转运动。当同时按不同轴的多个方向键时，多个轴可同时运动。 (9)如果需要进行变更控制点的定向运动，可通过同时按“转换”键和“坐标”键，在显示的工具选择页面上进行控制点的变更。 (10)在点动运动期间，可通过同时按速度调节键改变点动进给方式和进给速度；如果同时按方向键和“高速”键，指定轴将以点动快速移动，其速度可通过机器人的参数进行设定。 五、工具的点动定向 学习单元四 机器人的示教编程 一、程序与编程 由于多种原因，工业机器人目前还没有统一的标准编程语言。例如，安川公司使用 INFORM