机器人装配比赛规则.PDFVIP

“软银杯” 中国机器人技能大赛 机器人装配 比赛规则 智能制造是制造业的必然趋势，机器人装配是 “软银杯”中国机器人技能大赛中机 器人手臂技能的一个子项目，该项目要求采用机器视觉，使用桌面型机械臂在三个平面方向 上实现工件的装配。 一、比赛环境 比赛环境由比赛平台Base-1，Base-2 和Base-3；工件盒Box-1和待装配盒Box-2 组成， 工件为Workpiece-1~Workpiece-6。 1.1 比赛平台 Base-1 由6mm 厚的碳纤维板制成，碳纤维板上阵列分布23*23 个间距为25mm，直径6.5mm 的通孔，碳纤维坐标系原点所在位置由一直径25mm 的通孔指示。原点的左右两侧分别有11 排通孔，前侧有19 排通孔，后侧有3 排通孔，如图1 所示。 图 1 比赛平台 Base-1 为方便后期描述，在原点上建立如图2 所示坐标系，每个通孔用通孔在此x-y 坐标系中 的编号表示。 X Y 图2 比赛平台坐标系 Base-2 为两侧支撑底座，铝合金材质带有M6 螺纹孔；Base-3 机械臂固定底盘，铝合金 材质带有M6 螺纹孔。具体结构详见零件图 （可以联系比赛项目负责人索取比赛环境零件图 “软银杯” 中国机器人技能大赛 纸）。三个Base 零件安装完毕后如图3 所示。 Base-1 Base-2 Base-3 图 3 比赛平台 Base-2 Base-3 参赛队可使用M6 的螺丝，穿过Base-3 上的螺纹孔对应Base-1 上的通孔，直接将机械 臂固定在此比赛平台上，若参赛队使用的机械臂底座孔距和比赛平台不一致，请自行设计转 接件，先将机械臂固定在转接件上，再将转接件固定在Base-3 上。 1.2 工件盒 工件盒为白色树脂3D 打印材质，阵列分布6*4 个间距为25mm，直径为15.5mm，深度为 16mm 的圆槽。两侧有固定孔方便工件盒与比赛平台固定。工件盒具体尺寸如图4 所示。 图4 工件盒 1.3 待装配盒 待装配盒为白色树脂3D 打印材质，在三个面分别阵列分布3*3 个间距为25mm，直径为 15.5mm，深度为16mm 的圆槽。两侧有固定孔以便待装配盒与比赛平台固定。待装配盒具体 尺寸如图5 所示。 “软银杯” 中国机器人技能大赛 图 5 待装配盒 1.4 工件盒、待装配盒与比赛平台的固定 工件盒与待装配盒使用M6 的螺栓螺母与比赛平台上的6.5mm 通孔固定。工件盒四个固 定孔为（12，8），（12，3），（7，8），（7，3）和（12，-3），（12，-9），（10，-3），（10，-9）。 固定完毕后如图6 所示。 图 6 比赛平台总体示意图 1.5 工件 工件为铝合金材质，有两种不同的形状，分别为方头和圆头，具体尺寸如图7 所示。 图 7 两种形状工件 “软银杯” 中国机器人技能大赛 两种形状的工件分别有三种表面氧化颜色，红色、黄色、蓝色，即共 6 种工件： Workpiece-1~Workpiece-6. 二、比赛内容 参赛队需自行设计图像识别系统，识别工件盒中工件所在位置，再控制机械臂将工件从 工件盒中取出，放入待装配盒的指定孔位。正确完成装配的队伍按耗时排名，规定时间内未