第7章 制系统的MATLAB仿真.ppt

第7章 控制系统的MATLAB仿真 2）形成开、闭环系数阵 c=c/a(1); % 首一化处理 a=a/a(1); A=a(2:n+1); A=[rot90(rot90(eye(n-1,n)));-fliplr(A)]; % 形成能控标准形 B=[zeros(1,n-1),1]; % 形成输入阵B m1=length(c); % 分子系数向量维数m+1 C=[fliplr(c),zeros(1,n-m1)]; % 形成输出阵C Ab=A-B*C*V; % 形成闭环系数阵Ab X=X0;y=0;t=T0; % 设初值，准备递推运算 第7章 控制系统的MATLAB仿真 3）运算求解 N=round(Tf-T0)/h; % 确定输出点数 for i=1:N % 四阶龙格-库塔法 K1=Ab*X+B*R; K2=Ab*(X+h*K1/2)+B*R; K3=Ab*(X+h*K2/2)+B*R; K4=Ab*(X+h*K3)+B*R; % 求各次斜率K X=X+h*(K1+2*K2+2*K3+K4)/6; % 求状态 y=[y,C*X]; % 求输出并以向量形式保存 t=[t,t(i)+h]; % 输出对应时刻以向量形式保存 end 第7章 控制系统的MATLAB仿真 4）输出结果 [t,y]