5.12基于频率法串联.pptVIP

* * 5.12 基于频率法的串联 迟后 — 超前校正 有些时候，单纯采用串联迟后或串联超前校正很 难满足设计要求。 在这种情况下， 可同时采用串联 迟后 — 超前校正。 先采用串联迟后校正使剪切频率 达到设计要求， 然后再采用串联超前校正使相角裕度 满足设计要求。 [例5-19] 原系统的开环传递函数为： 要求满足下列性能指标： 开环放大倍数 系统的型别为I型， 剪切频率 rad/s 相角裕度 用频率法设计串联迟后 — 超前校正环节。 原系统的开环传递函数为： 考虑开环放大倍数后的开环传递函数为： 1 0.1 0.01 10 100 1 0.1 0.01 10 100 50 100 0 2 6 12.6 45.1 -20dB/dec -40dB/dec -60dB/dec 校正前的 的Bode图 1 0.1 0.01 10 100 1 0.1 0.01 10 100 50 100 0 2 6 12.6 45.1 -20dB/dec -40dB/dec -60dB/dec 按迟后校正设置相角裕度 但是剪切频率却小于指标 1.28 1 0.1 0.01 10 100 1 0.1 0.01 10 100 50 100 0 2 6 12.6 35.4 -20dB/dec -40dB/dec -60dB/dec 首先进行迟后校正，选定剪切频率 -35.4 迟后校正后的开环传递函数 0.001 10 0.1 0.01 0.001 1 10 50 100 0 0.1 0.01 1 150 2 6 0.25 0.0042 45.1 -20dB/dec -40dB/dec -20dB/dec -40dB/dec -60dB/dec 迟后校正后的Bode图，相角裕度还未达指标！ 0.001 10 0.1 0.01 0.001 1 10 50 100 0 0.1 0.01 1 150 2 6 0.25 0.0042 45.1 -20dB/dec -40dB/dec -20dB/dec -40dB/dec -60dB/dec -7.87 选定最终的剪切频率为 进行超前校正 检验工作！ 最终得迟后-超前校正后的开环传递函数为 下面运用MATLAB工具画出迟后-超前校正后的系统Bode图： a=180*conv([4,1],[0.75,1]); b=conv([235.5,1],[0.12,1]); c=conv([1/6,1],b); d=conv([1/2,1],c); e=conv([1,0],d); G=tf(a,e); bode(G); grid; MATLAB源程序： 10 -4 10 -3 10 -2 10 -1 10 0 10 1 10 2 10 3 -270 -225 -180 -135 -90 Phase (deg) Bode Diagram Frequency (rad/sec) -150 -100 -50 0 50 100 150 Magnitude (dB) 注意事项 串联迟后 — 超前校正的设计往往需要重复多次； 串联迟后 — 超前校正的设计最好配合MATLAB。 用根轨迹法对本例进行串联校正设计 首先画出原系统的根轨迹 Re Im 0 -2 -4 -6 2 -2 60 0 原系统的根轨迹 将频域指标转换为时域指标 根据性能指标的设计要求： 剪切频率 rad/s 相角裕度 取（留有适当的余量）： 剪切频率 rad/s 相角裕度 运用高阶系统的经验公式 得 确定闭环主导极点的位置 根据公式 得 根据公式 得 根据公式 得 Re Im 0 -2 -4 -6 2 -2 闭环主导极点的位置 闭环主导极点所表示的一对共轭虚数为 确定由超前校正所应提供的幅角超前量 超前校正环节的传递函数 附加开环极点 附加开环零点 Re Im 0 -2 -4 -6 2 -2 附加幅角超前量 的确定 取 确定超前校正所提供的附加零、极点位置 取 ， 以使 和 成为开环偶极子。 Re Im 0 -4 -6 2 -2 -2.1 -1.38 3.86 Re Im 0 -4 -6 2 -2 -2.1 -1.38 3.86 确定超前校正环节的参数 而开环放大倍数的设计指标为 显然稳态误差不满足设计要求！