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第32 卷 第 1期 沈 阳 理 工 大 学 学 报 V o l. 32 No. 1
2 0 1 3 年 2 月 Journal of Shenyang Ligong University Feb . 2 0 1 3
文章编号:1003 － 1251 (20 13)0 1 － 007 1 － 04
3 自由度并联按摩机构的运动学模型研究
1 1 ，2 2 2
， ， ，
王洪伟 魏英姿 常 勇 王洪光
(1． ， 110 159 ;
沈阳理工大学信息科学与工程学院 辽宁沈阳
2 ． ， 1100 16)
中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 辽宁沈阳
: ，
摘 要 为达到治病疗效 精准的穴位定位和精确控制的按摩 力道是足部按摩机 器人的
。 ， ，
关键 将机 器人的按摩定位执行机构设计成并联 滑块机构 对机构运动 学进行建模 并
MATLAB 、 。 : 、
利用 对所得到 的位移 速度进行仿真验证 仿真 结果表 明 其运动 学方程 正
， ;
逆解和雅可比矩阵均为简洁的显式表达 便 于实时控制 按摩触头 随滑块的位移 与连杆
， 。
的角度 变化作运动 可有效地调节其运动轨迹
: ; ;
关 键 词 并联机构 足部按摩机 器人 运动 学
中图分类号:TP242 ． 6 文献标志码:A
The Kinematic Model Studying of 3-DOF Parallel Massage Mechanism
1 1，2 2 2
WANG Hongw ei ，WEI Yingzi ，CHANG Yong ，WANG Hongguang
(1． Shenyang Ligong University ，Shenyang 110 159 ，China ;
2 ． State Key Laboratory of Robotics ，Shenyang Institute of Automation ，Chinese Academy of Science ，Shen
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