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* * 5.13 希望频率特性 5.13.1 希望频率特性 - 系统的开环传递函数为 这里要讨论怎样的 才能使闭环系统满足设计要求。 对控制系统的设计要求主要有三项指标： 1 对稳态误差的要求 这项要求可以归结为对串联积分环节数 和开环 放大倍数 的要求。 2 对超调量的要求 对 的要求可以求出应有的相角裕度 。 3 对调整时间的要求 对 和 的要求可以求出应有的剪切频率 。 如果一个开环传递函数 的 、 、 和 四个参数全部达到应有的值， 这个系统必然满足 设计要求。 这样的开环传递函数 称为希望 传递函数， 称为希望频率特性。 希望频率特性的作法 1 希望频率特性的低频段 1 dB/dec 2 希望频率特性的中频段 首先应该使希望频率特性的剪切频率 等于或 略大于希望值， 以留有适当的余量。 此外， 为了使希望频率特性具有希望的相角裕度 ， 希望频率特性的中频段应具有下图所示的形状。 -20dB/dec -40dB/dec -40dB/dec 希望频率特性的中频段 希望频率特性的中频段的传递函数为 其中 中频段的宽度 中频段计算思路 给定 求得 给定 解出 求得 和 3 希望频率特性的高频段 高频段是指角频率大于 的频段， 这一频段的 特性对系统的稳态误差和动态过程没有明显的影响。 只希望这一频段的幅频特性迅速下降， 这样有利于 抑制系统中的高频噪声和干扰。 4 希望频率特性各频段的连接 将希望频率特性的低、中、高频段之间用简捷 的方式连接在一起， 即得到全频段希望频率特性。 低、中频段的连接部分如果有折点， 那么折点 前后斜率之差以 为宜， 因为斜率变化过 大会使校正装置中出现二阶环节， 不易实现。 5.13.2 串联校正装置的设计 利用希望频率特性设计串联校正装置的步骤 1 根据稳态误差的设计指标， 确定 和 ， 作出 希望频率特性的低频段。 2 根据超调量 和调整时间 的设计要求， 求出 希望频率特性的 和 。 计算公式如下： 或者用近似公式计算。 利用近似公式计算具体如下： 再由 求出中频段的宽度 。 再由 解出 从而确定中频段。 注 在确定 和 时，应略有余量。 即稍微取得大一些为宜。 3 作出希望频率特性的高频段， 使该段幅频特性的 下降斜率为-40dB/dec或更陡。 如果原系统 的对数幅频特性快速下降， 则可以利用原系统对数幅频特性的高频段。 4 将希望频率特性的低、中、高频段之间用简捷 的方式连接在一起， 即得到全频段希望频率特性。 5 由希望频率特性求出希望开环传递函数 。 6 以 为开环传递函数， 求出闭环传递函数。 再用MATLAB作出闭环系统的单位阶跃响应曲线， 检查动态性能指标是否满足设计要求。 7 求出校正装置的传递函数 8 设计校正装置，实现其传递函数 。 [例5-20] 单位反馈系统的原开环传递函数为： 要求满足下列性能指标： 当输入信号 时， 稳态误差 。 单位阶跃响应的超调量 。 单位阶跃响应的调整时间 s。 求串联校正环节的传递函数 。 [解] （1）绘制希望频率特性的低频段 0.1 1 10 20 40 60 80 0 46 66 -20dB/dec （2）绘制希望频率特性的中频段 1 10 100 10 20 -10 -20 0 3 50 -20dB/dec 15 （3）绘制希望频率特性的高频段 10 1000 10 -10 -20 -30 0 50 100 -40dB/dec -60dB/dec （4）将希望频率特性的各频段连接起来 10 1000 1 0.1 20 40 60 80 -20 -40 0 3 0.24 100 50 15 -20dB/dec -20dB/dec -60dB/dec -40dB/dec -40dB/dec 46 可先作图再读取， 也可解析法计算。 （5）写出希望开环传递函数 （6）检验 a=200*[1/3,1]; b=conv([1/50,1],[1/100,1]); c=conv([1,0],[1/0.24,1]); d=conv(b,c); G=tf(a,d); G_c=feedback(G,1); step(G_