行走机器人设计实习报告DOC).docVIP

《机电一体化综合训练Ⅲ》 实习报告 姓 名 王航 学 号 2013012554 班 级 机电133 联系方式 指导教师 史颖刚、苏宝峰、王转卫、刘利 西北农林科技大学机械与电子工程学院 2016年10月 目录 TOC \o 1-3 \h \u HYPERLINK \l _Toc1656 一． 绪论 PAGEREF _Toc1656 3 HYPERLINK \l _Toc13291 1.1 机器人的发展背景与前瞻与课程设计内容 PAGEREF _Toc13291 3 HYPERLINK \l _Toc11915 二. 实习任务 PAGEREF _Toc11915 3 HYPERLINK \l _Toc6899 三. 实习要求 PAGEREF _Toc6899 3 HYPERLINK \l _Toc20815 四． 工作原理 PAGEREF _Toc20815 4 HYPERLINK \l _Toc18992 4.1六自由度机器人的工作原理 PAGEREF _Toc18992 4 HYPERLINK \l _Toc8095 4.2机器人的工作原理 PAGEREF _Toc8095 4 HYPERLINK \l _Toc25417 4.3舵机的驱动原理 PAGEREF _Toc25417 5 HYPERLINK \l _Toc32730 五． 机器人行走的实现 PAGEREF _Toc32730 5 HYPERLINK \l _Toc6444 5.1 步态规划的概念 PAGEREF _Toc6444 5 HYPERLINK \l _Toc20242 5.2 步态规划的方法 PAGEREF _Toc20242 5 HYPERLINK \l _Toc31487 5.3 步态设计 PAGEREF _Toc31487 6 HYPERLINK \l _Toc21706 5.4 设置参数及程序的调试 PAGEREF _Toc21706 6 HYPERLINK \l _Toc7008 5.4.1前进 PAGEREF _Toc7008 6 HYPERLINK \l _Toc17837 5.4.2前空翻 PAGEREF _Toc17837 6 HYPERLINK \l _Toc7880 5.4.3后空翻 PAGEREF _Toc7880 7 HYPERLINK \l _Toc21725 5.5程序调试 PAGEREF _Toc21725 7 HYPERLINK \l _Toc21024 六.实习中遇到的问题 PAGEREF _Toc21024 8 HYPERLINK \l _Toc4294 7.2 步态设计 PAGEREF _Toc4294 9 HYPERLINK \l _Toc12984 7.3 控制系统设计 PAGEREF _Toc12984 10 HYPERLINK \l _Toc28580 八．实习总结 PAGEREF _Toc28580 11 一． 绪论 1.1 机器人的发展背景与前瞻与课程设计内容 近年来，随着社会飞速发展，机器人的研究及应用得到迅速发展，因其在教育，医疗，军事，工业等领域的巨大应用，因此得到许多国内外科学家的关注。? 机器人在以后社会快速发展的过程中会起着越来越重要的作用。相信在不久的将来机器人将会取代繁重的人力劳动，使劳动者的人身安全得到保障。同时机器人的发展也将为以后的社会发展奠定良好的基础。? 双足机器人不仅具有广阔的工作空间，而且对步行环境要求很低，能适应各种地面且具有较高的逾越障碍的能力，其步行性能是其它步行结构无法比拟的。研究双足行走机器人具有重要的意义。 1、主要内容： 1）、控制系统软硬件设计与仿真； 2）、六自由度机器人运动控制。 2、训练形式 学生以小组为单位，集体讨论确定整体方案；指导教师给出实训方向，技术指标等，协助学生完成训练任务。 二. 实习任务 这次机电一体化综合训练Ⅲ包含两部分内容。一是分组选题完成实习要求；二是开发性设计。本报告书将从整体上分为两部分对本次实习的要求进行汇报。完成对六自由度机器人的组装、调试以及实现预定的功能。 三. 实习要求 要使六自由度机器人实现人类的一些动作，那么六自由度机器人必须有它的独特性。事实上，关于运动灵活性，人类大约拥有四百个左右的自由度。因此，机器人的关节的选择、自由度的确定是很必要的，步行机器人自由度的配