自动控制理论A课程设计任务书.doc

《自动控制理论A》课程设计任务书 目的与要求 详细介绍MATLAB的控制系统工具箱的用法以及SIMULINK仿真软件，使学生能够应用MATLAB对自动控制理论所学的内容进行深层次的分析和研究，能用MATLAB解决复杂的自动控制系统的分析和设计题目；能用MATLAB设计控制系统以满足具体的性能指标；能灵活应用MATLAB的CONTROL SYSTEM工具箱和SIMULINK仿真软件，分析系统的性能，进行控制系统设计。 主要内容 简要介绍控制系统理论的基本概念和基本方法，并介绍MATLAB软件的基本知识。 在掌握控制系统基本理论和控制系统工具箱函数的基础上，利用MATLAB及其工具箱函数来解决所给控制系统的分析与设计问题，并上机实验；撰写课程设计报告。 进度计划 序号 设计内容 完成时间 备注 1 下发课程设计任务书，简要介绍控制理论的概念、方法、MATLAB软件及控制系统工具箱用法的基本常识。 2009年1月5日 2 利用MATLAB软件按任务书的要求进行控制系统分析和校正设计。 2009年1月5—6日 3 撰写设计报告 2009年1月7—8日 4 答辩 2009年1月9日 四、 设计成果要求 1、按自己所做课程设计的内容撰写课程设计报告，要求图、表、公式等书写打印规范。 2、可以最后写一些总结、课程设计的心得体会以及你对课程设计的一些意见及建议。 五、 考核方式 本课程设计周最后一天带课程设计报告进行答辩，课程设计的成绩将根据课程设计中的表现，课程设计报告的书写情况，答辩情况综合给出。 学生姓名： 指导教师： 2009年1月8日 三阶系统的分析与校正 一、在本课程设计中，选择开环传递函数为的三阶单位负反馈系统作为研究对象，通过计算可得，系统的闭环传递函数为，该系统的方框图如下： 1．绘制出闭环系统单位阶跃响应曲线 （1）MATLAB程序如下：t=0:0.001:25?; num=[1]; den=[0.2 1.2 1 1]; step(num,den,t); xlabel(t,sec);ylabel(output); (2)系统动态性能指标 峰值时间： 上升时间： 调节时间： 超调量 ： (3)绘制对数幅频、相频特性曲线 MATLAB程序如下： g=tf(1,conv([1 1 0],[0.2 1])); margin(g),grid; [h,r,wx,wc]=margin(g); wc wx r h 频域指标为： 由图可得： 相位裕度： 幅值裕度： 2.绘制根轨迹图 绘制出Kc由0 →∞变化时的根轨迹 MATALAB程序如下： num=[1]; den=conv([1 1 0],[0.25 1]); rlocus(num,den); axis equal; set(findobj(maker,x),makersize,12); set(findobj(maker,o),makersize,12); v=[-8 2 -6 6]; axis(v); 生成如下根轨迹图： 由上图可以看出： Kc变化对根轨迹的影响是在根轨迹图上，随着Kc值从0的变化，会依次出现无超调量、衰减振荡、等幅振荡和振荡发散的情况。当Kc值变大时根轨迹进入右半平面从而系统不稳定。 二、采用串联校正，校正装置传递函数 1、串联一个校正装置： 在根轨迹上选取3个点，如下图所示：分别使k=1.21，5.73，12.3 （1）当K=1.21时，MATLAB程序如下： t=0:0.001:25; num=[1.21]; den=[0.2 1.2 1 1.21]; step(num,den,t); xlabel(t,sec); ylabel(output); 生成图形（图一） 通过图可以得出系统是稳定的。 性能指标为： 上升时间： 调节时间： 峰值时间： 超调量 ：31.3% 图一 （2）当K=5.73时，MATLAB程序如下： t=0:0.001:500; num=[5.73]; den=[0.2 1.2 1 5.73]; step(num,den,t); xlabel(t,sec); ylabel(output); 生成图形（图二） 图二 由图可知： 此时系统接近临界状态，阶跃响应曲线振荡剧烈，但幅值最终仍会稳定在1处，系统趋