第1章嵌入式系统基础-精品·公开课件.pptVIP

优先级 反转问题 基于优先级的调度算法——抢占式调度 实例简要说明： 任务1：优先级较高。要使用资源S，使用完毕程序结束。 任务2：优先级中等。不使用资源S。 任务3：优先级最低。要使用资源S，使用完毕程序结束。 S：具有互斥机制保护的同一共享资源。 3个任务的就绪顺序为：任务3首先进入就绪状态。在任务3运行过程中，任务1和任务2都进入就绪状态。其中任务1比任务2先进入就绪状态。 基于优先级的调度算法——抢占式调度 优先级 反转问题 解决优先级反转问题的方法： 优先级继承(Priority Inheritance) 优先级封顶(Priority Ceiling) 优先级继承 设C为正占用着某项共享资源的进程P以及所有正在等待占用此项资源的进程的集合。 找出这个集合中的优先级最高者P_h，其优先级为p’。 把进程P的优先级设置成p’。 优先级继承通过提高任务3的优先级达到与任务1相同的优先级，来避免优先级反转问题的出现。 使用优先级继承后任务的运行流程 基于优先级的调度算法——抢占式调度 优先级封顶 设C为所有可能竞争使用某项共享资源的进程的集合。事先为这个集合规定一个优先级上限p’，使得这个集合中所有进程的优先级都小于p’。注意p’并不一定是整个系统中的最高优先级。 在创建保护该项资源的信号量或互斥量时，将p’作为一个参数。 每当有进程通过这个信号量或互斥量取得对共享资源的独占使用权时，就将此进程的优先级暂时提高到p’，一直到释放该项资源的时候才恢复其原有的优先级。 使用优先级封顶后任务的运行流程 优先级继承和优先级封顶的比较 基于优先级的调度算法——抢占式调度 两种算法都改变了任务3的优先级，但改变优先级的时间和改变的范围有所不同。 优先级继承只在占有资源的低优先级任务阻塞了高优先级的任务运行时，才动态更改低优先级的任务到高优先级。这种算法对应用中任务的流程影响比较小。 优先级封顶则不管任务是否阻塞了高优先级任务的运行，只要任务访问该资源，都会提升任务的优先级到可访问这个资源的所有任务的最高优先级。 这两种算法各有优缺点，实际选择时要看具体的应用情况。 同一优先级的时间片轮转调度算法 针对多个任务允许共用一个优先级的内核。 如果系统中优先级最高的任务有两个或两个以上，调度器依照就绪的先后次序调度第一个任务 。 当其执行一段特定的时间片后，无论任务完成与否，处理器都会结束该任务的运行，转入下一个就绪的同优先级任务。 若有更高优先级的任务就绪，则应用基于优先级的可抢占调度算法调度更高优先级的任务。 未运行完的任务释放处理器的控制权后，放到就绪队列的末尾，等待下一个时间片来竞争处理器。 单调速率调度算法 单调速率调度算法RMS (Rate Monotonic Scheduling)主要用于分配任务的优先级。它是根据任务执行的频率确定优先级的。任务的执行频率越高，其优先级越高；反之，优先级越低。 1.4.2 任务间的通信和同步 任务间的通信 任务间的通信有两种方式： 共享数据结构 开/关中断 设置测试标志 禁止任务切换 信号量 消息机制 消息邮箱 消息队列 1.4.2 任务间的通信和同步 任务间的同步 任务同步中也常常使用信号量。这里的信号量不再作为一种互斥机制，而是代表某个特定事件是否发生。任务的同步有单向同步和多向同步两种。 (1)单向同步 标志事件是否发生的信号量初始化为0。一个任务在等待某个事件时，查看该事件的信号量是否为非0。另一个任务或中断处理程序在进行操作时，当该事件发生后，将该信号量置为1。 (2)双向同步 两个任务之间可以通过两个信号量进行双向同步。双向同步有两个初始化为0的信号量，每个信号量进行一个方向的任务同步，两信号量的同步方向是相反的。 1.4.3 存储器管理 存储器管理提供对内存资源的合理分配和存储保护功能。 在大多数嵌入式实时系统中，不采用虚拟存储机制来实现对内存空间的直接管理，并且用分区与块的结合来避免内存碎片的出现。内核把内存分成多个空间大小不等的分区，每个内存分区又分为许多大小相同的块，各分区的块的大小不同。对于应用程序的动态申请内存的要求，内存管理模块将比较每个分区中块的大小，从大于且最接近用户申请空间块大小的分区中选出一个未使用的块分配给用户使用。 1.4.4 定时器和中断管理 实时内核要求用户提供定时中断以完成延时与超时控制等功能。实时系统中时钟是必不可少的硬件设备，它用来产生周期性的时钟节拍信号。 实时内核的设计中，在实时时钟的基础上由用户自定义时钟节拍(Tick)的大小，一个Tick值是用户应用系统的最小