太空机械臂关节综合设计.docVIP

2010年7月6 - 9日,中国，济南《世界智能控制和自动化第八次大会》 　　 太空机械臂关节一体化设计 Yu He, Jun Jiang, Zhihong Jiang, Hui Li and Qiang Huang 中国北京,北京理工大学电机工程学院,中国北京,中国空间技术研究院,he_yu1101@ 摘要-太空机械臂技术发展迅速并被广泛应用于太空探索的任务中。太空关节设计是太空机械臂的关键技术之一。通过设计电机、控制模块驱动模块测量模块和恒温模块作为一个整体，实现体积小重量轻快速反应的特点。本文展示了一种可以实现双冗余检测的同时也可以通过差异原则提高位置检测精度和抗干扰能力的的电机转子和关节位置。此外,等温设计采取联合热控制。最后,实验数据显示证明关节具有满足太空机械臂要求的良好性能。 索引词-太空机械臂;一体化关节;热控制。 1.前言 太空机械臂是由关节和连杆机构组成的。关节是太空机械臂执行机构它的主要功能是输出给定的位置、速度和力矩。太空机械臂的关节通常是由机械结构、传动机构和驱动元件组成。为了控制位置、速度和力矩，关节必须有传感器,信号采样电路、控制电路和驱动电路。此外,在太空环境下，太空机械臂的关节应该有热控制的部分。因此,太空机械臂是一个集采集机构、传感器、控制器和热控制器于一体的机电系统[1]. 目前,太空机械臂关节存在的主要问题如下： 由于关节内