机械原理 平面连杆机构与设计.pptVIP

第二章 平面连杆机构及其设计 主要内容 2.1 平面四杆机构基本形式、演变及其应用 2.2 平面四杆机构设计中的共性问题 2.3 平面四杆机构的设计 二、连杆机构的分类 1、根据构件之间的相对运动分为： 平面连杆机构 空间连杆机构 2、根据机构中构件数目分 四杆机构、五杆机构、六杆机构、… 四、平面连杆机构的应用 举升 汽车中那些部位用到连杆机构 飞机起落架 起重装置 矿山颚式碎矿机将大石头压成小石头 §2-1 平面四杆机构的基本形式、演变及其应用 二、平面四杆机构的演变 曲柄滑块机构 2、取不同构件为机架（机构倒置） 1）铰链四杆机构的倒置 2）单滑块机构的倒置 曲柄摆动导杆机构及应用 3）其他机构的倒置… ? 3、扩大转动副 §2-2 平面四杆机构设计中的共性问题 一、平面四杆机构有曲柄的条件 二、平面四杆机构输出件的急回特性 三、平面机构的压力角和传动角、死点 四、运动的连续性 一、平面四杆机构有曲柄的条件 铰链四杆机构类型的判断条件 曲柄滑块机构有曲柄的条件 导杆机构有曲柄的条件 摆动导杆机构有曲柄的条件 转动导杆机构有曲柄的条件 二、平面四杆机构输出件的急回特性 曲柄滑块机构 导杆机构的急回 三、平面机构的压力角和传动角、死点 2、最小传动角的确定 3、机构的死点位置 四、运动的连续性 四杆机构的设计合理性判据? 机构类型与有曲柄 急回特性原则 最大压力角原则 注意”死点” 连续性问题 §2–3 平面四杆机构的设计 一、基本问题 根据机构所提出的运动条件，确定机构的运动学尺寸，画出机构运动简图。 根据给定的运动规律（位移、速度和加速度）设计四杆机构 根据给定的运动轨迹设计四杆机构 综合功能 1）实现刚体的给定位置 举例： 自动送机构 翻转机构 自动送料机构 翻转机构 已知：2个位置B1-C1、B2-C2，及铰链安装平面AD 2）实现预定运动规律的设计 汽车雨刮 实现输出构件的急回特性 实现两连架杆的对应角位移、角速度和角加速度 3）实现预定运动轨迹的设计 4) 实现综合功能 实现连杆位置:上、剪下比须连续通过确定位置 实现轨迹：刀刃按一定轨迹运动 实现速度要求：在剪切区的水平速度有要求 二、平面四杆机构的设计 设计方法 几何法 解析法 实验法 1、给定连杆位置设计四杆机构 2、给定行程速度变化系数设计四杆机构 铰链四杆机构-设计过程 曲柄滑块机构-设计过程 导杆机构-设计过程 曲柄滑块机构-设计过程 确定比例尺ml 画出C1、C2及偏心距e; 已知K，求θ 以90o-?为底边角，C1-C2为底边作等腰三角形C1oC2 以三角形顶点o为圆心作辅助圆 圆与偏心距交点即为A点 以公式：AB=(AC2-AC1)/2；得杆长lAB 以公式：BC=(AC1+AC2)/2；得杆长lBC 结束 曲柄导杆机构-设计过程 平行四边形机构 反平行四边形机构 平行四边形机构 A D B2 C2 B3 C3 B1 C1 ? B1 AB=(AC2-AC1)/2 BC=(AC1+AC2)/2 AC1=BC-AB AC2=BC+AB 确定比例尺 C1 D C2 B2 ? O 90?-? 90?-? 铰链四杆机构-设计过程 A 步骤： 已知：C1 、C2位置（行程H），K,e A C1 B1 B2 B C θ o e C2 900-? 900-? 结论（平面铰链四杆机构有曲柄的条件）： 1）连架杆与机架中必有一杆为四杆机构中的最短杆； 2）最短杆与最长杆之和应　≤　其余两杆的杆长之和。（杆长和条件） (2) 若d≤a 则可得 1、若满足杆长和条件： 以最短杆的相邻构件为机架，则最短杆为曲柄，另一连架杆为摇杆，即该机构为曲柄摇杆机构； 以最短杆为机架，则两连架杆为曲柄，该机构为双曲柄机构； 以最短杆的对边构件为机架，则无曲柄存在，即该机构为双摇杆机构。 2、若不满足杆长和条件，该机构是双摇杆机构。 注意：铰链四杆机构必须满足四构件组成的封闭多边形条件：最长杆的杆长 其余三杆长度之和。 b a b a e A 显然，需满足: a+e ≤ b B C C’ B’ e C” B” a b B C C’ B’ A E e d-a a C A B d B’ E’ e ≤ d-a E e d+e a C A B d d+e ≤ a θ ψ C1 B1 C2 B2 D A B C ?1 ?2 摆角 极位夹角 CD左行耗时: t2 = ?2 / ? ?1=180°+θ, ?2=180°-θ CD右行耗时: t1 = ?1 / ? 显然：若θ≠0，则：t1 t2 ? 问: 是否存在无急回特性的四杆机构? = v2 / v1 =（C1C2 / t2 ）/ （ C1C2 / t1 ） = t1 / t2 = ?1 / ?2 =