《自动控制原理教学课件》第3章-1612复习课程.pptVIP

通信技术研究所 自动控制原理 * 通信技术研究所 通信技术研究所 通信技术研究所 通信技术研究所 通信技术研究所 通信技术研究所 通信技术研究所 通信技术研究所 通信技术研究所 通信技术研究所 通信技术研究所 通信技术研究所 通信技术研究所 * * 3.2 典型输入信号 * 3.3 一阶系统的时域响应 误差信号e(t)=r(t)-c(t) E(s)=R(s)-C(s) 稳态误差 * 一.单位阶跃响应 r(t)=1,R(s)=1/s 这是一条指数曲线，t=0 处斜率最大，其值为1/T，若系统保持此变化速度，在 t=T 时，输出将达到稳态值。而实际系统只能达到稳态值的0.632, 经过3T或4T的时间系统输出响应分加别达到稳态值的0.95或0.98。 Δ＝5％， ts＝3T Δ＝2％， ts＝4T * 二.单位斜坡响应 稳态分量为（t-T），它 也是单位斜坡函数，但 有时间T的延迟，即稳态 误差。 T越小，稳态误差也越小。 瞬态分量为Te-t/T * 三.单位冲击响应 这也是一条指数曲线， 在t=0 时为 ； * 练温度计是一阶系统，