第1章 机器人基础知识课件.pptVIP

1.4 机器人的基本组成 5.控制系统 控制系统的任务是根据机器人的作业指令程序以及从传感器反馈回来的信号支配机器人的执行机构完成规定的运动和功能。 控制系统根据控制原理可分为程序控制系统、适应性控制系统和人工智能控制系统；根据控制运动的形式可分为点位控制和轨迹控制。 1.4 机器人的基本组成 6.人机交互系统 人机交互系统是使操作人员参与机器人控制并与机器人进行联系的装置，例如，计算机的标准终端、指令控制台、信息显示板及危险信号报警器等。 人机交互系统可分为两大类：指令给定装置和信息显示装置。 1.5 机器人的技术参数 机器人的技术参数反映了机器人可胜任的工作、具有的最高操作性能等情况，是选择、设计、应用机器人所必须考虑的问题。 1.自由度 机器人自由度，也称坐标轴数，是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目，不包括手爪(末端执行器)的自由度。 1.5 机器人的技术参数 2.工作空间 工作空间是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合，也叫工作区域。 找到对应结构类型机器人的工作空间图 1.5 机器人的技术参数 3.承载能力 承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。承载能力不仅决定于负载的质量，且与机器人运行的速度和加速度的大小和方向有关。为安全起见，承载能力这一技术指标是指高速运行时的承载能力。承载能力不仅包括负载质量，还包括机器人末端执行器的质量。 4.精度 精度是一个位置量相对于参考系的绝对度量，指机器人手部或参考点实际到达位置与理论位置之间的差距。机器人的精度主要依存于机械误差、控制算法误差与分辨率系统误差。 1.5 机器人的技术参数 5.重复定位精度 重复定位精度是关于精度的统计数据，是指在相同的运动位置指令下，机器人连续若干次相同运动轨迹间的度量。要求工业机器人的重复定位精度高于绝对定位精度。 a）重复定位精度的测定 b）合理的精度，良好的重复定位精度 c）良好的精度，很差的重复定位精度 d）很差的精度，良好的重复定位精度 1.5 机器人的技术参数 6.最大工作速度 工作速度愈高，工作效率愈高。然而工作速度愈高就要花费更多的时间去升速或降速，或者对工业机器人最大加速度变化率及最大减速度变化率的要求更高。 7.其他参数 对于一个完整的机器人的技术参数和描述还包括控制方式、驱动方式、安装方式、动力源容量、本体质量、环境参数及安全注意事项等。 * * .. * * .. * * .. * * .. * * .. * * .. * * .. * * .. * * .. * * .. * .. 第1章 机器人基础知识 教学目标 《工业机器人技术与应用》 1.理解机器人的定义和分类 2.掌握机器人的组成和技术参数 3.了解机器人的应用和发展 目录页 PAGE OF CONTENT 1.1 引言 1.2 机器人的定义与特点 1.3 机器人的分类 1.4 机器人的基本组成 1.5 机器人的技术参数 1.6 机器人的应用 1.7 机器人的发展 引言 1.1 机器人，尤其是工业机器人是一个复杂的系统工程，不是买来就能用的，需要对其进行编程，把机器人本体与控制软件、应用软件、周边设备等集成起来，它们通常集成为一个系统，该系统作为一个整体来完成生产作业任务。 1.2 机器人的定义与特点 通常机器人由计算机或者类似装置来控制，机器人的动作受控制器所控制，该控制器运行由用户根据作业性质所编写的某种类型的程序。因此，如果程序改变了，机器人的动作就会相应改变。 简单的操作机除非一直由操作人员操作，否则是无法实现这一点的。 挖掘机臂与工业机器人 1.2 机器人的定义与特点 1.美国机器人协会（RIA）的定义 一、机器人的定义 机器人是“一种用于移动各种材料、零件、工具或专用装置的，通过可编程序动作来执行种种任务的，并具有编程能力的多功能机械手（manipulator）”。 2.日本工业机器人协会（JIRA）的定义 机器人是“一种装备有记忆装置和末端执行器（end effector）的，能够转动并通过自动完成各种移动来代替人类劳动的通用机器”。 3.美国国家标准局（NBS）的定义 机器人是“一种能够进行编程并在自动控制下执行某些操作和移动作业任务的机械装置”，这也是一种比较广义的工业机器人的定义。 1.2 机器人的定义与特点 4.国际标准化组织（ISO）的定义 一、机器人的定义 “机器人是一种自动的、位置可控的、具有编程能力的多功能机械手，这种机械手具有几个轴，能够借助于可编程序操作来处理各种材料、零件、工具和专用装置，以执行种种任务”。 我国科学家对机器人的定义：“机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度