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液压挖掘机臂的造型与控制 摘要：为了找到一个可行的方式去控制挖掘机臂和实现自主控制，动态模型的机械臂被当作是一个平面机械，根据拉格朗日方程，它有三个自由度。改进之后的挖掘机装有比例阀，它将相关传感器（三个倾斜仪）和计算机控制系统（EPEC的运动控制器）联系在一起，这样，电液比例系统的整个非线性数学模型得以实现。基于自适应鲁棒控制器近似阀门的非线性增益系数不连续的投影，我们提出了整个系统的非线性处理，误差处理是通过鲁棒控制器的反馈和鲁棒控制器的设计完成的。机械臂运动控制实验表明，通过控制器，跟踪可以达到更好的效果而且角跟踪的最大误差必须小于四度。 简介 液压挖掘机是一种多功能的工程机械，通常用于挖掘、倾倒、表面处理、提升及其他工作。然而，液压挖掘机的驾驶者必须有多年训练经验才能工作起来又快又娴熟。每个液压挖掘机有三个铰接件：动臂、斗杆和铲斗。操纵者只有两只手，所以，对于初学习者来说同时精确控制三个铰接件并不是一件容易的事。此外，驾驶者必须在各种危险的环境下，有时甚至得在尘土非常多的环境下工作，这对于他们的健康将有非常大的危害。因为这些原因，研究液压挖掘机的自动化对于提高生产力，生产效率和安全是很有必要的，目前，挖掘机的自动化研究已在各地广泛进行。在所有的被用作发展复杂多变任务的基础的基本元素中，挖掘机动力臂控制目前是最重要最基本方面，挖掘机自动化过程中存在以下问题：机械结构中的变量参数、各种非线性液压执行机构和地面的扰动。为了解决这些问题，已经进行了许多研究，这些研究要么按照基于规则的研究分类要么按照基于研究的模型分类。本篇论文提出了一种不连续检验，它是基于接近非线性增益系数的自适应鲁棒控制器以及整个系统的非线性，误差处理是通过鲁棒控制器的反馈和鲁棒控制器的设计，最后，臂的运动控制实验被用来证明此方案的可行性。 挖掘机机械臂的模型 2.1机械臂的动力模型 机械臂由控制系统、液压传动系统和挖掘机机械臂组成。机械臂包含动臂、斗杆和铲斗。 图1.展示了液压挖掘机动力臂的原理图，其中指定了变量θ2、θ3、θ4代表动臂、斗杆、铲斗各自之间的铰接角度。图1.基本坐标系上的O0x0，y0，z0点用来描述铲斗尖端的位置，O1x1，y1 以动臂为例，动臂的动力学方程如下： Dc+m 这里，D G L L 且i=2、3、4 P1和P2 A1和 Tt I2、I m2、m3、 mL 图1.挖掘机的图解模型以及其控制器和传感器的位置 2.2电液比例系统模型 2.2.1液压缸连续性方程 液压挖掘机臂的驱动缸是由力士乐XS14阀门控制的。方向阀的节流面积由比例溢流阀输出压力决定，而输出压力是有控制器输出电流决定的。液压系统模型如图2.所示 我们做了如下假设： 比例阀是一个对称的三位四通阀，其中阀的静区也是对称的，而且流动的是紊流。 在输送线路阀门和执行机构之间的动态特性可以忽略不计。 液压缸容积内每处压力相等，温度和体积弹性模量是常数。 油液泄漏是层流。 油液被认为是可压缩的。在工程机械方面是不允许外泄漏情况发生的，而且随着密封技术的发展，外泄漏现象已经逐渐消失。所以，外泄漏现象可以被忽略。之后，y可以用Q2 P1=β P2=β 这里 Q1 V βe CK 2.2.2电液比例阀的流动方程 负载独立流量分配液压系统被应用于挖掘机自动化。根据负载独立流量分配系统，流动方程如下所示： Q1=CdW Q2=CdW 这里，Pr ?P是负载传感阀的弹簧压力； Cd W表示该梯度孔的面积； XV Ρ是油的密度； KI It 图2.改进之后的LUDV液压系统图解 根据负载独立流量分配系统理论，?P在方程组（4）中接近常数，所以，方程组可以被简化为Q1=K Kq=CdW,是阀的流量增益系数，且f 在本片论文中，比例方向控制阀有一个相当大的静区，而且Kd由实验证明是非线性的，实际阀门净开放量X Xnavfx= 图3.比例阀的非线性流动增益 1-理论曲线 2-实际曲线 实际试验测试结果在图3.中显示出了非线性流量增益，而且流量增益可近似用两条线画出来以简化模型，为了方便控制，阀的流量Q可以如下表示： QX Q Q2m Qm Q是流量投影的模型误差，受鲁棒控制器的反馈调节。一般而言，Cd 自适应鲁棒控制器 根据挖掘机模型，自动挖掘机的控制主要难题如下： 系统的动力非线性偏差严重； 系统参量是不确定的，例如，ml,βe(有效体积弹性模量)和由于外界附加震动 在本篇论文中，参数的非线性和不确定性是根据自适应鲁棒控制器的不连续投影决定的。在图3.中，这条线是用来表示静区弥补，它是以过原点与x轴成45度的轴对称的正曲线。流量投影误差得以补偿。ml、β q q q