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电镀电源控制算法的研究与仿真应用-电气论文 电镀电源控制算法的研究与仿真应用 顾蓉，王宝忠，刘浪 （江苏科技大学电子信息学院，江苏镇江212003） 摘要：在直流电镀工艺需要电源输出电流调节范围宽、输出电流值稳定的背景下，针对PID参数整定困难，积分分离的增量式PID阈值选定困难，智能算法结构复杂、不易实现这几个问题，首先改进了PID算法，然后将最小二乘法应用在PID参数整定中，最后将改进的PID算法应用在电镀电源的控制中，实现了对系统的精密控制。改进的PID算法结构简单，参数易于整定，阈值易于选取，仿真结果表明，改进的PID算法在电镀电源控制中取得了良好的效果。 关键词 ：增量式PID；PID参数整定；最小二乘法；电镀电源 中图分类号：TN05?34；TP301.6 文献标识码：A 文章编号：1004?373X（2015）15?0145?04 收稿日期：2015?01?18 0 引言 影响电镀质量的因素包括：阳极材料的质量、电镀液的成分、温度、通电时间、搅拌强度、析出的杂质、电流参数等[1]，其中电源是电镀最主要的设备。不同的电镀工艺对电源的要求是不一样的，如镀铜，采用脉动直流电能提高镀层光亮度；相反，对于镀铬，就只能用直流电才能得到良好的镀层，如果有交流成份，铬镀层的亮度会降低，甚至发白，发雾，变灰，直流中所含的交流成份越大，这种现象就越严重。除用得很少的铝件交流氧化直接用可调低压交流电外，其他基本上都采用直流电源。任何镀液都有一个获得良好镀层的电流密度范围，获得良好镀层的最大电流密度称为电流密度上限，获得良好镀层的最小电流密度称为电流密度下限，这就要求电源的输出电流从开机开始迅速达到设定值并保持稳定，纹波系数小。使用符合要求的直流电源是精密电镀的基本要求。据此，对电镀电源的控制算法进行研究，以使电源响应速度快、纹波系数低、电流调节范围宽、稳定可靠。电镀电源的目标输出电流波形如图1所示。 1 系统仿真模型 利用Matlab/Simulink建立仿真模型如图2所示。 1.1 控制算法 PID控制器是目前应用最为广泛的一种控制器，它利用受控系统的输入输出数据来设计，结构简单，使用方便[2]，因此本文拟采用PID算法控制电镀电源。PID算法原理框图如图3所示。 增量式PID 算法是对PID 算法公式进行变换得到的，由于增量式PID 算法具有计算量小，易于实现的优点，所以首先采用增量式PID算法。 1.2 增量式PID算法 增量式PID 算法中控制器的输出是系统控制量的增量Δuk。当系统的执行机构所需的不是控制量本身，而是控制量的增量时，应该使用增量式PID算法对系统进行控制。增量式PID的控制规律如下： 将增量式PID应用到系统中，设定值为4 000，得出仿真图如图4所示。 PID算法中的积分环节主要作用是消除静差，但如果积分作用参与了系统调节的整个过程，由于起始阶段系统偏差较大，很容易造成积分饱和，导致PID 公式的运算结果超过执行机构的最大控制量，使系统输出量存在较大的超调，甚至引起大的振荡[3]，如图4所示。这样的电源存在诸如响应不够快、超调、稳定性不够好等问题，这样的电源应用在电镀生产中势必会影响产品质量。为改善超调和振荡问题，将积分作用从PID算法中分离出来，即改为采用增量式积分分离PID算法。 1.3 增量式积分分离PID控制算法 积分分离的具体做法是：当系统的输出误差较大时，积分作用不参与调节；当系统的输出误差较小时，加入积分控制来消除静差。其具体实现步骤如下[4]： （1）根据实际情况，人为设定阈值ε 0 ； （2）当|error(k)| ε 时，采用PD控制； （3）当|error(k)| ≤ ε 时，采用PID控制。 增量式积分分离控制算法可表示为： 其中β 为积分项的开关系数。 将增量式积分分离PID算法应用到系统中，仿真得到如图5，图6所示波形，这两幅图为阈值分别是300和100，给定值分别为4 000 和600 时系统的输出电流波形。 由仿真图可知，增量式积分分离PID控制算法一定程度上解决了增量式PID算法中的超调和振荡问题，如图5中阈值为300时的情形，但是由于电镀电源输出电流大，调节范围宽，阈值设定就成了一个比较棘手的问题，对于小的设定值，阈值过大，达不到积分分离的目的，如图6所示，阈值为300时系统存在超调；对于大的设定值，阈值设定过小，系