毕业设计双容水箱系统的建模、仿真与控制.doc

. ... 自 动 控 制 毕 业 设 计 双容水箱系统的建模、仿真与控制 2015年 7月23日 . ... 摘 要 自动控制课程设计是自动化专业基础课程《自动控制原理》和《现代控制理论》的配套实践环节，对于深入理解经典控制理论和现代控制理论中的概念、原理和方法具有重要意义。本次课程设计以过程控制实验室双容水箱系统作为研究对象，开展了机理建模、实验建模、系统模拟、控制系统分析与综合、控制系统仿真等多方面的工作。 课程设计过程中，首先进行了任务I即经典控制部分的工作，主要从系统模型辨识、采集卡采集、PID算法的控制、串联校正进行性能指标的优化、滞后控制等方面进行了设计。然后，又进行了任务II即现代控制部分的工作，主要从系统模型的串并联实现、能控能观标准型实现、状态反馈设计、状态观测器设计、降维观测器设计等方面进行了深入的研究。最后选做部分单级倒立摆的内容，并对整个课程设计做了总结。 关键词：自动控制；课程设计；PID控制；根轨迹；极点配置；MATLAB；数据采集；经典控制；现代控制。 ... 目 录 TOC \o "1-3" \h \z \u HYPERLINK \l _Toc3511 第1章 引言 1 HYPERLINK \l _Toc8829 1.1 课程设计的意义与目的 1 HYPERLINK \l _Toc20966 1.2 课程设计的主要内容 1 HYPERLINK \l _Toc28585 1.3 课程设计的团队分工说明 2 HYPERLINK \l _Toc29400 第2章 双容水箱系统的建模与模拟 3 HYPERLINK \l _Toc29332 2.1 二阶水箱介绍 3 HYPERLINK \l _Toc15224 2.2 二阶水箱液位对象机理模型的建立 3 HYPERLINK \l _Toc7349 2.3 通过实验方法辨识系统的数学模型的建立 7 HYPERLINK \l _Toc18608 2.3.1 用试验建模（黑箱）方法辨识被控对象数学模型 7 HYPERLINK \l _Toc2907 2.3.2 通过仿真分析模型辨识的效果 8 2.4 物理系统模拟 9 HYPERLINK \l _Toc3704 第3章 双容水箱控制系统的构建与测试 11 HYPERLINK \l _Toc1779 3.1 数据采集卡与数据通讯 11 HYPERLINK \l _Toc11897 3.2 构建系统并进行开环对象测试 12 HYPERLINK \l _Toc12608 第4章 双容水箱的控制与仿真分析——经典控制部分 14 HYPERLINK \l _Toc28166 4.1采用纯比例控制 14 HYPERLINK \l _Toc9702 4.2采用比例积分控制 PAGEREF _Toc9702 17 HYPERLINK \l _Toc17629 4.3采用PID控制 21 HYPERLINK \l _Toc8353 4.4串联校正环节 24 HYPERLINK \l _Toc32272 4.5采样周期影响及滞后系统控制性能分析 28 HYPERLINK \l _Toc897 第5章 双容水箱的控制与仿真分析——现代控制部分 31 HYPERLINK \l _Toc28166 5.1状态空间模型的建立 31 HYPERLINK \l _Toc9702 5.2状态空间模型的分析 33 HYPERLINK \l _Toc17629 5.3状态反馈控制器的设计 34 HYPERLINK \l _Toc8353 5.4状态观测器的设计 37 HYPERLINK \l _Toc8402 HYPERLINK \l _Toc32272 5.5基于状态观测的反馈控制器设计 43 HYPERLINK \l _Toc2594 第6章 基于状态空间模型单级倒立摆控制系统设计 48 HYPERLINK \l _Toc8402 6.1 单级倒立摆系统介绍 48 HYPERLINK \l _Toc20159 6.2 状态空间模型的建立 49 HYPERLINK \l _Toc23020 6.3 能控能观性、稳定性的分析 52 HYPERLINK \l _Toc2594 第7章 总结 53 HYPERLINK \l _Toc8402 7.1 课程设计过程的任务总结与经验收获 53 HYPERLINK \l _Toc20159 7.2 课程设计中的不足和问题分析 53 HYPERLINK \l _Toc23020 7.3 对课程设计的建议 53 HYPERLINK \l _Toc30900 参考文献