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第2章系统的数学模型 (习题答案) 2.1什么是系统的数学模型？常用的数学模型有哪些？ 解：数学模型就是根据系统运动过程的物理、化学等规律，所写出的描述系统运动规律、特性、输出与输入关系的数学表达式。常用的数学模型有微分方程、传递函数、状态空间模型等。 2.2 什么是线性系统？其最重要的特性是什么？ 解：凡是能用线性微分方程描述的系统就是线性系统。线性系统的一个最重要的特性就是它满足叠加原理。 2.3 图( 题2.3) 中三图分别表示了三个机械系统。求出它们各自的微分方程, 图中xi表示输入位移, xo表示输出位移, 假设输出端无负载效应。 题图2.3 解：①图(a)：由牛顿第二运动定律，在不计重力时，可得 c 整理得 m 将上式进行拉氏变换，并注意到运动由静止开始，即初始条件全部为零，可得 [ms2 于是传递函数为 X ②图(b)：其上半部弹簧与阻尼器之间，取辅助点A，并设A点位移为x，方向朝下；而在其下半部工。引出点处取为辅助点B。则由弹簧力与阻尼力平衡的原则，从A和B两点可以分别列出如下原始方程： K K 消去中间变量x，可得系统微分方程 c 对上式取拉氏变换，并记其初始条件为零，得系统传递函数为 X ③图(c)：以xo K 移项整理得系统微分方程 c 对上式进行拉氏变换，并注意到运动由静止开始，即 x 则系统传递函数为 X 2.4试建立下图（题图2.4）所示各系统的微分方程并说明这些微分方程之间有什么特点，其中电压和位移为输入量；电压和位移为输出量；和为弹簧弹性系数；为阻尼系数。 题图2.4 【解】： 方法一：设回路电流为，根据克希霍夫定律，可写出下列方程组： 消去中间变量，整理得： 方法二： 由于无质量，各受力点任何时刻均满足，则有： 设阻尼器输入位移为，根据牛顿运动定律，可写出该系统运动方程 结论：、互为相似系统，、互为相似系统。四个系统均为一阶系统。 2.5试求下图（题图2.5）所示各电路的传递函数。 题图2.5 【解】：可利用复阻抗的概念及其分压定理直接求传递函数。 (a) (b) (c) (d) 2.6求图( 题图2.6) 所示两系统的微分方程。 题图2.6 解（1）对图（a）所示系统，由牛顿定律有 f 即 m （2）对图（b）所示系统，由牛顿定律有f 其中k ∴ 2.7 求图( 题图2.7) 所示机械系统的微分方程。图中M为输入转矩，Cm为圆周阻尼，J 为转动惯量。圆周半径为R，设系统输入为M（即M(t)），输出为θ（即θ(t)）， 题图2.7 解：分别对圆盘和质块进行动力学分析，列写动力学方程如下： M=J 消除中间变量x，即可得到系统动力学方程 mJθ(4)+(mC 2.8 求图( 题图2.8) 所示系统的传递函数（f(t)为输入，y2(t)为输出）。 解分别对m1，m f- 对上两式分别进行拉氏变换有 F 消除Y1 G 2.9 若系统传递函数方框图如图(题图2.9) 所示, 求： (1) 以R(s)为输入，当N(s) = 0 时，分别以C(s)，Y(s)， B(s)，E(s) 为输出的闭环传递函数。 (2) 以N(s)为输入，当R(s) = 0 时，分别以C(s)，Y(s)，B(s)，E(s) 为输出的闭环传递函数。 (3) 比较以上各传递函数的分母，从中可以得出什么结论。 题图2.8 题图2.9 解（1）以R(s)为输入，当N 若以C(s)为输出，有G 若以Y(s)为输出，有G 若以B(s)为输出，有G 若以E(s)为输出，有G （2）以N(s)为输入，当R( 若以C(s)为输出，有G 若以Y(s)为输出，有G 若以B(s)为输出，有G 若以E(s)为输出，有G （3）从上可知：对于同一个闭环系统，当输入的取法不同时，前向通道的传递函数不同，反馈回路的传递函数不同，系统的传递函数也不同，但系统的传递函数分母保持不变，这是因为这一分母反映了系统的固有特性，而与外界无关。 2.10 求出图( 题图2 .10) 所示系统的传递函数。 题图2.10 解方法一：利用公式（2.3.1），可得 G 方法二：利用方框图简化规则，有图（题2.16.b） G 2.11 求出图( 题图2 .11) 所示系统的传递函数。 解根据方框图简化的规则，有图（题2.17.b） G 题图2.11 2.12 图(题图2 .12) 所示为一个单轮汽车支撑系统的简化模型。代表汽车质量，B代表振动阻尼器，为弹簧，为轮子的质量，为轮胎的弹性，试建立系统的数学模型。 题图2.12 问题2 质点振动系统。这是一个单轮汽车支撑系统的简化模型。m1