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第四章 自由曲线曲面 授课教师：柴井坤 4.1 参数曲线和曲面???  ??如何表示象飞机、汽车、轮船等具有复杂外形产品的表面是工程中必须解决的问题。 1964年，美国麻省理工学院（MIT）的孔斯（Coons）用封闭曲线的四条边界定义一张曲面。 同年，舍恩伯格（Schoenberg）提出了参数样条曲线、曲面的形式。 1971年，法国雷诺（Renault）汽车公司的贝塞尔（Bezier）发表了一种用控制多边形定义曲线和曲面的方法。同期，法国雪铁龙（Citroen） 汽车公司的德卡斯特里奥（de Castelijau）也独立地研究出与Bezier类似的方法。 1972年，德布尔（de Boor）给出了B样条的标准计算方法。1974年，美国通用汽车公司的戈登（Gorden）和里森费尔德（Riesenfeld）将B样条理论用于形状描述，提出了B样条曲线和曲面。 1975年，美国锡拉丘兹（Syracuse）大学的佛斯普里尔（Versprill）提出了有理B样条方法。80年代后期皮格尔（Piegl）和蒂勒（Tiller）将有理B样条发展成非均匀有理B样条方法，并已成为当前自由曲线和曲面描述的最广为流行的技术。 曲线曲面参数表示的基础知识 显示、隐式和参数表示 曲线和曲面的表示方程有参数表示和非参数表示之分，非参数表示又分为显式表示和隐式表示。 ??? 对于一个平面曲线，显式表示一般形式是：y=f(x)。在此方程中，一个x值与一个y值对应，所以显式方程不能表示封闭或多值曲线，例如，不能用显式方程表示一个圆。 ??? 如果一个平面曲线方程，表示成f(x,y)=0的形式，我们称之为隐式表示。隐式表示的优点是易于判断函数f(x,y)是否大于、小于或等于零，也就易于判断点是落在所表示曲线上或在曲线的哪一侧。 ? 对于非参数表示形式方程（无论是显式还是隐式）存在下述问题： 与坐标轴相关； 会出现斜率为无穷大的情形（如垂线）； 对于非平面曲线、曲面，难以用常系数的非参数化函数表示； 不便于计算机编程。 ?? 在几何造型系统中，曲线曲面方程通常表示成参数的形式，即曲线上任一点的坐标均表示成给定参数的函数。假定用t表示参数，平面曲线上任一点P可表示为： P(t)=[x(t), y(t)]； ?空间曲线上任一三维点P可表示为： P(t)=[x(t), y(t), z(t)]； ?最简单的参数曲线是直线段，端点为P1、P2的直线段参数方程可表示为： P(t)=P1+(P2-P1)t t∈[0, 1]; ??? 圆在计算机图形学中应用十分广泛,其在第一象限内的单位圆弧的非参数 其参数形式可表示为： 在曲线、曲面的表示上，参数方程比显式、隐式方程有更多的优越性，主要表现在： （1）可以满足几何不变性的要求。 （2）有更大的自由度来控制曲线、曲面的形状。如一条二维三次曲线的显式表示为： 只有四个系数控制曲线的形状。而二维三次曲线的参数表达式为 有8个系数可用来控制此曲线的形状。 （3）对非参数方程表示的曲线、曲面进行变换，必须对曲线、曲面上的每个型值点进行几何变换；而对参数表示的曲线、曲面可对其参数方程直接进行几何变换。 （4）便于处理斜率为无穷大的情形，不会因此而中断计算。 （5）由于坐标点各分量的表示是分离的，从而便于把低维空间中曲线、曲面扩展到高维空间中去。 （6）规格化的参数变量t∈[0,1]，使得界定曲线、曲面的范围十分简单。 （7）易于用矢量和矩阵运算，从而大大简化了计算。 位置矢量、切矢量、法矢量???  位置矢量 一条用参数表示的三维曲线是一个有界点集，可写成一个带参数的、连续的、单值的数学函数，其形式为： x=x(t)，y=y(t)，z=z(t)，0≤t≤1； 位置矢量 如图3.1.1所示，曲线上任一点的位置矢量可表示为：P(t)=[x(t), y(t), z(t)]；其一阶、二阶和k阶导数矢量（如果存在的话）可分别表示为： 切矢量  若曲线上R、Q两点的参数分别是t和t+△t，矢量△P=P(t+△t)-P(t)，其大小以连接RQ的弦长表示。如果在R处有确定的切线，则当Q趋向于R即△t 0时，倒数矢量趋向于该点的切线方向。如选择弧长S作为参数，则 是单位矢量。因为，根据弧长微分公式有 故弧长s是t的单调增函数，其反函数t(s)存在，且一一对应，得 P(t)=P(t(s))=P(s) 于是： 即T